1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   35
Ім'я файлу: Курсовая работа. Чапля Виктор.docx
Розширення: docx
Розмір: 576кб.
Дата: 28.12.2022
скачати

3.АНАЛІЗ РЕГУЛЯТОРА




3.1 Побудова структурної схеми регулятора та частотних характеристик регулятора


Потрібно взяти рівняння передавальної функції вибраного регулятора та записати його в загальному вигляді, та з підстановкою отриманих параметрів налаштування.

Частотні характеристики показують реакцію регулятора на сінусоідальні коливання. Розширені частотні характеристики показують реакцію на загасаючі коливання.

Знання частотних характеристик важливе тому, що більшість процесів регулювання мають у своєму складі коливання.

Крім того, метод розширених амплітудно-фазових характеристик, якій застосовується як основний у цьому курсовому проекті заснований на розширених частотних характеристиках об'єктів управління та регуляторів.
3.2 Розрахунок частотних характеристик ПІД-регулятора

Для отримання звичайних частотних характеристик ПІД-регулятора робимо підстановку в рівняння передавальної функції (2.13) та отримаємо

, (3.1)

Амплітудно-частотна характеристика

, (3.2)

Фазочастотна характеристика

, (3.3)

В рівняннях (3.1)…(3.3):

; , (3.4)

Для отримання розширених частотних характеристик ПІД-регулятора робимо підстановку в рівняння передавальної функції (2.13) та отримаємо

(3.5)

Розширена амплітудно-частотна характеристика

(3.6)

Для малих частот розширена фазочастотна характеристика:

(3.7)

Для великих частот розширена фазочастотна характеристика:

(3.8)

В рівняннях (3.5)…(3.7):

; , (3.9)

За допомогою формул, які були зазначені вище, розрахуємо і побудуємо АЧХ, ФЧХ і КЧХ регулятора. Спочатку приймемо m = 0. Отримані результати запишемо у таблицю.

Таблиця 4 – m = 0

ω
B
D
Re(m,ω)
Im(m,ω)
A(m,ω)
𝛗(m,ω)

0,01
8,648686
0,021969
0,095226
-0,82148
0,826985
-1,45539

0,011
7,862442
0,024166
0,095226
-0,7464
0,752455
-1,4439

0,0121
7,147674
0,026582
0,095226
-0,67811
0,684764
-1,43128

0,01331
6,497886
0,02924
0,095226
-0,61598
0,623298
-1,41742

0,014641
5,907169
0,032164
0,095226
-0,55945
0,567497
-1,4022

0,016105
5,370154
0,035381
0,095226
-0,50801
0,516855
-1,3855

0,017716
4,881958
0,038919
0,095226
-0,46118
0,47091
-1,36718

0,019487
4,438143
0,042811
0,095226
-0,41855
0,429244
-1,34709

0,021436
4,034676
0,047092
0,095226
-0,37972
0,391478
-1,32509

0,023579
3,667887
0,051801
0,095226
-0,34434
0,357268
-1,301

0,025937
3,334443
0,056981
0,095226
-0,3121
0,326302
-1,27465

0,028531
3,031312
0,062679
0,095226
-0,28269
0,298298
-1,24588

0,031384
2,755738
0,068947
0,095226
-0,25585
0,272998
-1,21449

0,034523
2,505216
0,075842
0,095226
-0,23134
0,250171
-1,18031

0,037975
2,277469
0,083426
0,095226
-0,20893
0,229607
-1,14315

0,041772
2,070427
0,091769
0,095226
-0,18842
0,211115
-1,10284

0,04595
1,882206
0,100945
0,095226
-0,16962
0,194524
-1,05924

0,050545
1,711096
0,11104
0,095226
-0,15237
0,179676
-1,01221

0,055599
1,555542
0,122144
0,095226
-0,1365
0,166431
-0,96165

0,061159
1,414129
0,134358
0,095226
-0,12187
0,154659
-0,90751

0,067275
1,285572
0,147794
0,095226
-0,10835
0,144245
-0,84976

0,074002
1,168702
0,162574
0,095226
-0,09581
0,135083
-0,78845

0,081403
1,062456
0,178831
0,095226
-0,08414
0,127075
-0,72369

0,089543
0,965869
0,196714
0,095226
-0,07324
0,120135
-0,65565

0,098497
0,878063
0,216385
0,095226
-0,06301
0,114184
-0,58454

0,108347
0,798239
0,238024
0,095226
-0,05335
0,10915
-0,51065

0,119182
0,725672
0,261826
0,095226
-0,04417
0,104971
-0,43431

0,1311
0,659702
0,288009
0,095226
-0,03539
0,101591
-0,35587

0,14421
0,599729
0,31681
0,095226
-0,02694
0,098963
-0,27571

0,158631
0,545208
0,348491
0,095226
-0,01873
0,097051
-0,19424

0,174494
0,495644
0,38334
0,095226
-0,01069
0,095824
-0,11184

0,191943
0,450585
0,421674
0,095226
-0,00275
0,095265
-0,0289

0,211138
0,409623
0,463841
0,095226
0,005163
0,095365
0,054165

0,232252
0,372384
0,510225
0,095226
0,013126
0,096126
0,136978

0,255477
0,338531
0,561248
0,095226
0,021208
0,097559
0,21914

0,281024
0,307756
0,617373
0,095226
0,029483
0,099685
0,300256

0,309127
0,279778
0,67911
0,095226
0,038027
0,102538
0,37993

0,340039
0,254344
0,747021
0,095226
0,046915
0,106155
0,457772

0,374043
0,231221
0,821723
0,095226
0,056231
0,110589
0,533406

0,411448
0,210201
0,903895
0,095226
0,066057
0,115894
0,606481

0,452593
0,191092
0,994285
0,095226
0,076485
0,122138
0,676685

0,497852
0,17372
1,093713
0,095226
0,087607
0,129394
0,743752

0,547637
0,157927
1,203085
0,095226
0,099526
0,137744
0,807475

0,602401
0,14357
1,323393
0,095226
0,112349
0,147276
0,867706

0,662641
0,130518
1,455732
0,095226
0,126194
0,158091
0,924361

0,728905
0,118653
1,601306
0,095226
0,141186
0,170298
0,977413

0,801795
0,107867
1,761436
0,095226
0,157462
0,184017
1,02689

0,881975
0,09806
1,93758
0,095226
0,175169
0,19938
1,072864

0,970172
0,089146
2,131338
0,095226
0,194469
0,216532
1,115447

1,06719
0,081042
2,344471
0,095226
0,215536
0,235635
1,154776

1,173909
0,073674
2,578919
0,095226
0,238563
0,256867
1,191012

1,291299
0,066977
2,83681
0,095226
0,263759
0,280423
1,224327

1,420429
0,060888
3,120491
0,095226
0,291353
0,30652
1,254901

1,562472
0,055353
3,432541
0,095226
0,321595
0,335397
1,282917

1,718719
0,050321
3,775795
0,095226
0,354761
0,367319
1,308556

1,890591
0,045746
4,153374
0,095226
0,391151
0,402576
1,331992

2,079651
0,041587
4,568712
0,095226
0,431098
0,44149
1,353397

2,287616
0,037807
5,025583
0,095226
0,474964
0,484416
1,37293

2,516377
0,03437
5,528141
0,095226
0,523148
0,531744
1,390743

2,768015
0,031245
6,080955
0,095226
0,576087
0,583905
1,40698

3,044816
0,028405
6,689051
0,095226
0,634264
0,641373
1,421774

3,349298
0,025822
7,357956
0,095226
0,698207
0,704671
1,435247

3,684228
0,023475
8,093751
0,095226
0,768497
0,774374
1,447513

4,052651
0,021341
8,903126
0,095226
0,845774
0,851117
1,458679

4,457916
0,019401
9,793439
0,095226
0,930739
0,935598
1,468839

4,903707
0,017637
10,77278
0,095226
1,024165
1,028583
1,478084

5,394078
0,016034
11,85006
0,095226
1,126903
1,130919
1,486495

5,933486
0,014576
13,03507
0,095226
1,239884
1,243536
1,494145

6,526834
0,013251
14,33857
0,095226
1,364138
1,367457
1,501103

7,179518
0,012046
15,77243
0,095226
1,500792
1,50381
1,507431

7,89747
0,010951
17,34967
0,095226
1,651091
1,653834
1,513186

8,687217
0,009956
19,08464
0,095226
1,816399
1,818893
1,518419

9,555938
0,009051
20,99311
0,095226
1,99822
2,000487
1,523177

10,51153
0,008228
23,09242
0,095226
2,198206
2,200268
1,527504

1   2   3   4   5   6   7   8   9   ...   35

скачати

© Усі права захищені
написати до нас