4.2 Визначення запасів стійкості АСУ
Знайдемо запаси стійкості по модулю і по фазі.
Рисунок 4.2 - Графік комплексно-частотної характеристики АСУ з годографом
h = |-1| - 0,6 = 0,4
γ = -160˚ = -2,79253 радіана
γ < 0 =>АСУ не стійка
5. ПЕРЕХІДНІ ПРОЦЕСИ
5.1 Формули для розрахунку та побудови графіків з ПИД-регулятором
Астатичний ОУ
(5.1)З урахуванням запізнення
(5.2)
(5.3)Регулятор
Расчет відхилення
– сигнал помилки. (5.4)Мы будем розраховувати
(5.5)Пропорційна складова
(5.6)Інтегральна складова
(5.7)
(5.8)Дифференційна складова
(5.9)
(5.10)Загальний керуючий вплив
(5.11)5.2 Регулювання за завданням з ПІД-регулятором
Зробимо регулювання за завданням з ПІД-регулятором. Занесемо всі необхідні для цього дані в окрему таблицю 7.
Таблиця 7
 |  |  |  | ΔZ |  | Δτ |
| 6 | 1,157196 | 0,095225619 | 11,56245 | 0 | 667 | 0,15 |
1 ... 5 6 7 8 9 10 11 12 ... 35