Федеральное агентство Российской Федерации
ГОУ ВПО «Ковровская государственная технологическая академия»
Кафедра ГП и ГПА
Реферат
По дисциплине
«Мехатронные устройства в гидравлических системах»
Исполнитель: Скрябин Ю.М.
Студент гр.: ТММ-114
Руководитель: Слипенко Г.К.
Ковров 2015
Содержание
Что такое мехатроника…………………………………………………….……..3
Техническая база мехатроники…………………………………………………..7
Теоретическая база мехатроники………………………………………………..7
Сфера применения мехатронных устройств…………………………….……..11 Эффективность применения мехатронных устройств……………………...…18 Заключение……………………………………………………………………….24
Список литературы………………………………………………………………27
Введение
Мехатроника — это область науки и техники, основанная на синергетическом объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающими проектирование и производство качественно новых модулей, систем, машин и систем с интеллектуальным управлением их функциональными движениями. Для мехатроники характерно стремление к полной интеграции механики, электрических машин, силовой электроники, программируемых контроллеров, микропроцессорной техники и программного обеспечения.
Пояснения к определению:
1. Мехатроника изучает особые методологический подход построения машин с качественно новыми характеристиками. Этот подход является универсальным и может быть применен в машинных системах различного назначения. Однако, следует отметить, что обеспечить высокое качество управления мехатронной системой можно только с учетом специфики конкретного управляемого объекта.
2. В определении подчеркивается синергетический характер интеграции составляющих элементов мехатронных объектов. Синергия - это совместное действие, направленное на достижение единой цели. При этом важно, что составляющие части непросто дополняют друг друга, а объединяются таким образом, что образованные системы обладают качественно новыми свойствами. В мехатронике все энергетические и информационные потоки направлены на достижение единой цели в реализации заданного управляемого движения.
3. Интегрированные мехатронные элементы выбираются разработчиком уже на стадии проектирования машин, а затем обеспечиваются необходимые инженерная и технологическая поддержка при производстве и эксплуатации машин. В этом отличие мехатронных машин от традиционных, когда пользователь зачастую был вынужден самостоятельно объединять систему в разнородные механические , электронные и информационные управляющие устройства различных изготовителей. Именно поэтому многие сложные комплексы показали на практике низкую надежность и невысокую технико-экономическую эффективность.
4. Методологической основой разработки мехатронных систем служат методы параллельного проектирования. При традиционном проектировании машин с компьютерным управлением проводятся разработка механической ,электронной , сенсорной и компьютерной частей системы, а затем выбор интерфейсных блоков. Особенность параллельного проектирования заключается в одновременном и взаимосвязанном синтезе всех компонентов системы.
5. Базовыми объектами изучения мехатроники является мехатронный модуль, который выполняет движения по одной управляемой кординате. Из таких модулей как из функциональных кубиков компонуются сложные системы модульной архитектуры.
6. Мехатронные системы предназначены для реализации заданного движения. Критерий качества выполнения движения мехатронных систем — проблемное ориентирование, то есть определяется постановкой конкретной прикладной задачи. Специфика задач автоматизированного машиностроения состоит в реализации перемещений выходных звеньев рабочего органа технологической машины (инструмент на станке). При этом необходимо координировать управление пространством перемещения мехатронных систем с управлением различными внешними процессами.
Техническая база мехатроники
Мехатронные устройства представляют собой совокупность 3х частей:
силовой (энергетической) системы;
информационной системы;
системы управления.
Силовая система осуществляет механические перемещения, информационная система позволяет получать информацию о состоянии всех элементов и связывает их с системой управления, а система управления (электронная) управляет мехатронным устройством.
Мехатронные устройства обладают следующими характерными признаками:
Минимум преобразования информации и энергии
Реализация принципа совмещения функций
Объединение корпусов мехатронных устройств
Применение сверхплотного монтажа элементов
Мехатронные устройства обладают следующими характерными признаками:
Наличие выходного механического звена, силового электромеханического привода, устройства программного управления приводом.
Последнее условие исключает из состава мехатронных устройств такие компактные устройства как лазер на кристалле, в которым все элементы лазера заключены в один кристалл. Лазер на кристалле станет мехатронным устройством при совмещении его с системой управления движением лазерного луча, т.е создание технологического станка или инструмента. Именно станки и электромеханические инструменты роботов и автоматических станций представляют собой большинство мехатронных устройств. Подробнее разберем виды мехатронных устройств:
1) Мобильные мехатронные роботы. В нефтяной промышленности зачастую требуется диагностика и ремонт большой сети трубопроводов. Для этой цели могут быть применены мобильные мехатронные роботы. Их помощь в диагностике подземных трубопроводов неоценима. Роботы могут быть предназначены для трубопроводов любых размеров.
Для этого они оснащаются мощной двигательной системой для того, чтобы направленно перемещаться по трубопроводу или сетям трубопровода обычно малых размеров.
Также они оснащаются несколько типов различных сенсоров для мониторинга окружающей среды, навигации и коммуникации. Роботы могут организовываться в сенсорную сеть для поддержки связи оператора с каждым роботом на большом расстоянии.
Роботу нужна транспортная система, доставляющая вещества от контейнера к манипуляторам
2) Робототехнический комплекс
В качестве примера возьмем робототехнический комплекс, предназначенный для лазерной сварки. Он содержит проточный газовый CO2 лазер, оптоволокно для передачи излучения к манипулятора робота, системой, обеспечивающей точное направление лазерного луча на свариваемый участок, при этом система оценивает попадание лазерного луча в нужное место на основе тепловой и радиационной диагностики.
.
Общие понятия и закономерности
Длительное время в науке доминировало представление об отсутствии явления самоорганизации в неживой природе. Считалось, что объекты неорганического мира способны изменяться только в направлении дезорганизации. Последнее означает, что в соответствие со вторым началом термодинамики, системы неживой природы могут «эволюционировать» лишь в сторону возрастания их энтропии, а значит хаоса. Считалось, что эволюционирование, нарастание сложности, присущи только живым системам.1
Объект изучения классической термодинамики — закрытые системы, которые не обмениваются со средой веществом, энергии и информацией. Напомним, что центральным понятием термодинамики является понятие энтропии. Оно относится к закрытым системам, находящимся в тепловом равновесии. Именно по отношению к закрытым системам были сформулированы два начала термодинамики. Согласно второму началу в системе происходит нарастание энтропии, хаоса, в системе нивелируют различия.
Вместе с тем уже во второй половине XIX в. и особенно в XX в. биология, прежде всего теория эволюции Дарвина, убедительно показала, что эволюция Вселенной не приводит к понижению уровня организации и обеднению разнообразия форм материи. Скорее, наоборот. Сила эволюции Вселенной развивают ее в противоположном направлении от простого к сложному, от низших форм организации к высшим, от менее организованного к более организованному» Иначе говоря, старея, Вселенная обретает все более сложную организацию. Попытки согласовать второе начало термодинамики с выводами биологических и социальных наук долгое время были безуспешными. Классическая термодинамика не могла описывать закономерности открытых систем. И только с переходом естествознания к изучению открытых систем появилась такая возможность.
Открытые системы — это такие системы, которые поддерживаются в определенном состоянии за счет непрерывного притока извне вещества, энергии или информации. Постоянный приток вещества, энергии или информации является необходимым условием существования неравновесных состояний в противоположность замкнутым системам, неизбежно стремящимся (в соответствии со вторым началом термодинамики) к однородному равновесному состоянию. Открытые системы — это системы необратимые; в них важным оказывается фактор времени. В открытых системах ключевую роль — наряду с закономерным и необходимым — могут играть случайные факторы, флуктуационные процессы. Иногда флуктуация может стать настолько сильной, что существовавшая организация разрушается.
Неравновесные системы имеют способность воспринимать различия во внешней среде и «учитывать» их в своем функционировании. Так, некоторые более слабые воздействия могут оказывать большее влияние на эволюцию системы, чем воздействия, хотя и более сильные, но не адекватные собственным тенденциям системы. Иначе говоря, на нелинейные системы не распространяется принцип суперпозиции: здесь возможны ситуации, когда совместные действия причин А и В вызывают эффекты, которые не имеют ничего общего с результатами воздействия А и В по отдельности.
Нелинейные системы, являясь неравновесными и открытыми, сами создают и поддерживают неоднородности в среде. В таких условиях между системой и средой могут иногда создаваться отношения обратной положительной связи, т.е. система влияет на свою среду таким образом, что в среде вырабатываются некоторые условия, которые в свою очередь обусловливают изменения в самой этой системе (например, в ходе химической реакции или какого-то другого процесса вырабатывается фермент, присутствие которого стимулирует производство его самого). Последствия такого рода взаимодействия открытой системы и ее среды могут быть самыми неожиданными и необычными.
Открытые неравновесные системы, активно взаимодействующие с внешней средой, могут приобретать особое динамическое состояние — диссипативность, которую можно определить как качественно своеобразное макроскопическое проявление процессов, протекающих на микроуровне. Неравновесное протекание множества микропроцессов приобретает некоторую интегративную результирующую на макроуровне, которая качественно отличается оттого, что происходит каждым отдельным ее микроэлементом. Благодаря диссипативности в неравновесных системах могут спонтанно возникать новые типы структур, совершаться переходы от хаоса и беспорядка к порядку и организации, возникать новые динамические состояния материи.2
Рассматривая процесс эволюции этих систем учёные выделяли 2 перемежающихся этапа. Один из них есть детерминированный путь, когда начальные условия задают следующее развитие системы и в ней не происходит значимых флуктуаций. Второе понятие было введено синергетикой и оно называется точкой бифуркации, где система выбирает между несколькими путями развития.
Простейшая точка бифуркации соответствует ситуации, когда некогда устойчивое состояние становится неустойчивым и симметрично возникают два других возможных устойчивых состояния. Этот случай служит наглядной иллюстрацией существенно вероятностного характера бифуркаций: нарушения детерминистического поведения на макроскопическом уровне. Существует один шанс из двух возможных найти систему за точкой бифуркации в той или другой из ее двух новых возможных мод активности. Исход такой бифуркации столь же случаен, как бросание игральной кости. Разумеется, мы можем нарушить симметрию между двумя новыми устойчивыми модами. Например, при включении гравитационного поля одна из мод активности может стать предпочтительнее другой. В пределе это может привести к квазидетерминистическому предсказанию эволюции системы. Но тогда, строго говоря, никакой точки бифуркации более не существует: точку, соответствующую бифуркации, система теперь может проходить непрерывно. Таким образом, восстановить детерминизм можно, не увеличивая наше знание, а существенно трансформируя саму систему.3
Рассматривая процесс развития социального общества, нельзя учесть всех событий. В точках бифуркаций общество подвержено действию незначительных возмущений.
Кто не знает истории о том, как из-за того, что в кузнице не было гвоздя, у лошади слетела еле державшаяся подкова, из-за захромавшей лошади был убит скакавший на ней командир, из-за смерти командира разбита конница, что в свою очередь вызвало отступление всей армии и т.д. Такого рода проблемы пленяют воображение каждого любителя истории и служат основной темой научно-фантастических “путешествий во времени”: что случилось бы, если бы...? Спекуляции на эту тему всегда предполагают некоторое изменение масштаба. Событие, ранее казавшееся незначительным, смогло изменить ход истории. Некоторые события должны обладать способностью изменять ход эволюции. Иначе говоря, эволюция должна быть “нестабильной”, т.е. характеризоваться механизмами, способными делать некоторые события исходным пунктом нового развития, нового глобального взаимообусловленного порядка.4
Поднятые проблемы ракетно-ядерной эпохи должны решаться и в наше время. Создание ядерного оружия и ухудшающаяся экологическая обстановка сделало необходимым совместное решение глобальных проблем. Прошло время, когда каждое государство решало только свои проблемы, когда человеческая деятельность не могла оказаться смертельно опасной для экосистемы нашего общего космического корабля – Земли. В наше время, во время Кубинского конфликта, мир стоял в шаге от перехода холодной войны в ядерную. Обмен ядерными ударами грозил завышенным радиационным фоном, началом ядерной зимы и изменением состава атмосферы. Однако человек, в отличие от современных компьютеров, обладает моралью и способен осуществлять адекватные при недостаточных данных действия. Или ошибаться. Там, где человек, возможно, и остановился бы, компьютеры будут продолжать действовать, ибо они не обладают моралью. Это свойство человеческого сознания является стабилизирующим фактором нашего социального и политического мира.
Самоорганизация в природе
Классическая физика постулировала обратимость основных физических законов. Обратимость предполагает равноправие путей развития как от прошлого в будущее, так и из будущего в прошлое. Крайним выражением этого понятия стал лапласовский детерминизм, утверждавший теснейшую взаимозависимость всего сущего в этом мире. Так, при известных параметрах, определяющих состояние динамической системы в какой-то определенный момент времени, предполагалось возможным описать все ее прошлые состояния и предсказать все будущие состояния. При такой точке зрения становилось непонятным, почему в Природе наблюдаются необратимые процессы, как объяснить существование «стрелы времени», то есть однонаправленного во времени развития событий, как в таких условиях может возникать новое в мире.5
Термодинамика выступает здесь в противовес классической физикой. Она подтверждает необратимость некоторых процессов и их нелинейность, существование стрелы времени.
Раздел, получивший название равновесной или классической термодинамики, изучал подобные процессы, происходящие в изолированных системах, не обменивающихся с внешней средой энергией и/или веществом, и находящихся при этом в состояниях, близких к равновесным. Каждый акт совершения внутри системы работы сопровождался необратимыми потерями части энергии, превращавшейся в тепло, равномерно рассеивавшегося в системе. При отсутствии притока энергии извне система вынужденно деградировала, достигая, в конечном счете, состояния полного термодинамического равновесия, самого простого состояния конкретной системы. На пути к термодинамическому равновесию в системе разрушалась всякая упорядоченность, всякая структурная организованность. Термодинамическое равновесие характеризуется полным отсутствием упорядоченности в нем.6
Классическая термодинамика утвердила в науке представление о единственном пути развития подобных систем, деструктивном пути, завершающимся «тепловой смертью» системы. Но ко второй половине ХХ века выяснилось, что все разномасштабные развивающиеся системы, изучаемые в разных научных дисциплинах, являются открытыми неравновесными системами. Это означает, что все такие системы в той или иной степени взаимодействуют с внешней средой, обмениваясь с ней энергией и/или веществом.7
Рассмотрим динамику природных систем. Как и все системы процесс развития можно разделить на два этапа.
Первый этап характеризуется стационарностью, на всем его протяжении не происходят принципиальные качественные изменения в состоянии системы. Эволюционные процессы жестко детерминированы, будущие состояния предсказуемы, если выявлена общая тенденция развития. Однако пребывание системы в стационарном состоянии требует протекания определенных внутренних и внешних взаимодействий, позволяющих системе устойчиво сохранять внутреннее равновесие при ее неравновесности с окружающей средой. Для биологических систем такие взаимодействия называют гомеостазом. В случае развивающихся неорганических систем внутреннее равновесие поддерживается либо постоянной выработкой энергии внутри системы, либо постоянным притоком необходимой энергии извне. Примером первого случая служит стационарная звезда, устойчиво сохраняющая внутреннее равновесие благодаря протеканию ядерных реакций, сопровождающихся выделением необходимого количества энергии. Благодаря такой внутренней деятельности устанавливается равновесие между стремлением массы звезды сжаться под действием сил гравитации, и противоположным стремлением расшириться под действием давления, создаваемого выделяющейся энергией. Один из примеров второго случая – лазер, стационарно испускающий высокоорганизованное оптическое излучение при постоянной его накачке энергией от внешнего источника питания.
Второй этап характеризуется решающей ролью флуктуаций в системе, которые определяют по какому пути пойдет развитие системы.
В том, как протекают такие переходные процессы, не всё до конца ясно. В случае сложных систем решающее значение имеет их открытость, взаимодействие с внешней средой, откуда поступает энергия и/или вещество, обеспечивающие выход из состояния кризиса. Из классической термодинамики известно, что при отсутствии такого взаимодействия (изолированные системы) любые процессы преобразования одних видов энергии в другие, сопровождаемые совершением работы, завершаются необратимыми переходами части участвующей энергии в тепло, которое равномерно рассеивается внутри системы. Необратимые потери энергии создают увеличение неупорядоченности, численно характеризуемое увеличением энтропии. Так что в изолированных системах неизбежен исторический процесс производства энтропии вплоть до достижения ею максимального значения в состоянии термодинамического равновесия, которое является самым простым состоянием данной системы.8
Вернемся к затронутой проблеме развития вселенной. По второму началу термодинамики закрытые системы и в том числе наша вселенная движется в сторону упрощения и ничего нового не возникает
Каким образом мы можем распознать нечто новое, не отрицая его, не сводя к монотонному повторению одного и того же? Жак Моно был первым, кто привлек наше внимание к конфликту между понятием законов природы, игнорирующих эволюцию, и созданием нового. Для Моно возникновение жизни представляет собой статистическое чудо: число, на которое мы поставили, выпало в космической игре случая. Но в действительности рамки проблемы еще шире. Само существование нашей структурированной Вселенной бросает вызов второму началу термодинамики: как мы уже знаем, по мнению Больцмана, единственное нормальное состояние Вселенной соответствует ее “тепловой смерти”. Все различия между диссипативными процессами, такими как образование звезд или галактик, надлежит понимать лишь как временные флуктуации.9
“Сумеем ли мы когда-нибудь преодолеть второе начало?” Этот вопрос люди из поколения в поколение, от цивилизации к цивилизации продолжают задавать гигантскому компьютеру в рассказе Айзака Азимова “Последний вопрос”-. У компьютера нет ответа: “Данные недостаточны”. Проходят миллиарды лет, гаснут звезды, умирают галактики, а компьютер, теперь напрямую связанный с пространством-временем, продолжает сбор данных. Потом новая информация перестает поступать — ничего более не существует, но компьютер продолжает вычислять, открывая все новые и новые корреляции. Наконец, ответ готов. Не осталось никого, кому бы можно было сообщить его, но зато компьютер теперь знает, как преодолеть второе начало. “И стал свет...”10
Речь идет о том, что на кризисном этапе развития системы заканчивается однозначный эволюционный путь, характерный для ее предыдущего стационарного этапа. Возникает несколько ветвей потенциально возможных продолжений развития после выхода из кризиса. Количество таких переходов определяется особенностями развивающейся системы и условиями ее взаимодействия с внешней средой. «Выбор» одной из таких ветвей определяется воздействием на систему одной из возникающих в этот период времени флуктуаций.11
В открытой системе, попавшей в кризисную ситуацию, при наличии внешнего источника энергии в систему осуществляется приток свежей энергии. Если величина поступающей энергии не превысит потерь энергии внутри системы, то выход из кризиса произойдет деструктивным путем, путем частичного или полного разрушения упорядоченного состояния системы. Деструктивный путь выхода из кризиса реализуется механизмами достижения равновесных состояний. Переход неравновесной системы в некоторое промежуточное равновесное состояние сопровождается ростом энтропии, что означает снижение уровня организованности. При деструктивном выходе из кризиса нередко наблюдается однозначность перехода. Например, после выработки в недрах звезды ядерного горючего катастрофический ее переход в качественно новое состояние однозначно определяется исходной массой. В новом облике белого карлика или нейтронной звезды достигается неустойчивое состояние внутреннего равновесия при более низком уровне организованности, чем в исходном стационарном состоянии. Другой пример: любой многоклеточный организм, исчерпавший свои жизненные возможности, завершает жизненный путь летальным выходом из кризиса, достижением полного равновесия с окружающей средой.
Однако существует и конструктивный выход из кризиса поддержанный большим перекрытием поступающей энергии дефицита энергии. Это является необходимым, но недостаточным условиям. Это происходит при гигантской коллективной флуктуации, когда отдельные частицы системы становятся способны к дальнедействию. Способность эта может быть описана на одном из состояний вещества – плазме. Частицы обычного газа способны только к близкодействию, а ионы плазмы чувствуют друг друга на расстояниях, благодаря кулоновскому взаимодействию (для примера выбрана классическая плазма – ионно-электронный газ).
Для плазмы аналогично можно привести состояние равновесия. Равновесие достигается при компенсации пространственных зарядов электронов и ионов. Если равновесия не существует, в плазме возникают электрические токи (электроны устремляются к избытку положительных зарядов). Магнитные ловушки могут породить изменение упорядоченности ионов и электронов. Обычно заряд иона экранируется облаком электронов. В магнитном поле система выйдет из зарядового равновесия и сформирует новую структуру, возможно более сложную.
Предположение о том, что Вселенная является открытой системой, говорит, что данный объект обменивается с чем-то веществом и энергией. Подтверждением этому стало открытие господствующей в нашем мире темной энергии. Оно стало возможным с появлением мощных компьютеров и лучших численных методов. При решении задачи о движении тел в солнечной системе было выявлено, что планеты должны разлетаться, чего не происходит. Было высказано предположение, что дополнительную гравитацию создаёт темная материя. Она не детектируется Эта пока непонятная науке субстанция предположительно представляет собой невещественную форму материи, входящую составной частью в физический вакуум . Пока темная энергия проявляет себя через гравитацию, составляя не менее 75% всей тяготеющей массы Вселенной. Теперь о Вселенной можно говорить в общем смысле, как о системе, включающей в свой состав все известные (а возможно и неизвестные) формы материи. Господствующая темная энергия предстает в качестве базовой формы материи в ней. Термин «вещественная Вселенная» предполагает ту часть общей Вселенной, которая состоит из вещества, это, скорее всего, производная от базовой формы. В таком представлении вещественная Вселенная рассматривается как высокоорганизованная открытая система, внешней средой для которой выступает физический вакуум, включающий в себя господствующую темную энергию. По оценкам атомарное вещество и излучения, образующие вещественную Вселенную, составляют в Мегамире только 5% от общей тяготеющей массы. Как открытая высокоорганизованная система вещественная Вселенная обнаруживает признаки направленного развития.
Необходимость объяснить существование направленного развития сложных систем создает определенные трудности. Сама по себе самоорганизация при подходящих условиях случайным образом осуществляет единичный акт перехода системы в состояние с более высоким уровнем организованности, чем в исходном положении. Но направленный процесс развития состоит из последовательности взаимосвязанных одиночных актов усложнения. Сомнительна возможность объяснить согласованное существование таких одиночных актов случайностью. На приведенном выше примере программного развития земных организмов возникает понимание того, что необходимое согласование последовательных актов самоорганизации возможно при условии существования информации о будущих состояниях развивающейся системы. И такая информация должна содержаться в самой системе. Здесь можно вспомнить слова Пригожина о том, что вне равновесия материя прозревает, придав прозрению смысл наличия необходимой информации в сочетании с самоорганизацией.
Разветвление эволюционных путей в кризисных точках развития, случайный или неопределенный характер «выбора» послекризисного эволюционного пути дальнейшего развития, исключают возможность точного предсказания будущего системы на основании тенденций, наблюдаемых на предшествовавшем стационарном этапе.
Теория точек бифуркаций не противоречит теории эволюции академика Павлова. Хотя вероятность зарождения жизни и равна сборке самолета Боинг пролетевшим над свалкой смерчем, это не отрицает смещения вероятностей действием сил. В результате вмешательства силы вероятность зарождения жизни могла быть искусственно повышена.
Процессы самоорганизации происходят и в памяти человека при создании новых смысловых блоков. Теория голографической модели памяти человека основана на предположении, что память человека функционирует подобно объемным наложенным голограммам. По теории В.В. Орлова высказано предположение. При восстановлении объёмных наложенных голограмм возникают перекрёстные помехи и искажения, обусловленные многократной дифракцией волн на решетках голограмм. Кроме того, если процесс записи голограмм нелинеен, то у них возникают дополнительные решетки, дифракция на которых также вызывает перекрестные помехи голограмм. Орлов предположил, что совокупность объектных волн наложенных голограмм описывается унитарной матрицей так, как при этом искажения и перекрёстные помехи отсутствуют. Согласно этой модели сенсорная информация о внешнем мире храниться в памяти человека в виде произвольной матрицы, которая в результате высших форм психической деятельности расширяется до унитарной матрицы, что соответствует гештальтпсихологии о том, что совокупность нескольких образов содержит новую информация, не содержащуюся в отдельных образах. Естественно предположить, что образы, хранимые в памяти человека, организованы таким образом, чтобы извлекать их из памяти без искажений. Не возникает сомнений, что память имеет все условия для самоорганизации и является открытой и нелинейной системой. Рассмотренный им метод формирования унитарных матриц позволяет сказать, что у взрослого человека новая информация записывается в уже существующий смысловой блок. При этом это вызывает изменение всех образов данного блока, меняются все строчки и столбцы матрицы. А при запоминании нового смыслового блока, порядок квазидиагональной унитарной общей матрицы увеличивается. Это идет с тем фактом, что новые образы у взрослого человека формируются и запоминаются по аналогии с уже существующими. Этот процесс усложняет память человека, что характерно для явления самоорганизации.
1 2