1   2   3   4   5   6   7   8   9   10
Ім'я файлу: kfzao_18073.doc
Розширення: doc
Розмір: 1752кб.
Дата: 27.03.2021
скачати
Пов'язані файли:
ОМ-Силабус-ЕОЕП-КП.docx
СР 4 ад розщ. .docx
Cheredaryk_bakalavr.docx
Варіанти завдань 2.25-2.48

Варіант
Функція передачі
Значення параметрів

Т1, с
Т2, с
Т3, с


2.25


0.10
0.2
-
0.2

2.26
0.20
0.2
-

2.27
0.30
0.4
-

2.28


0.10
0.2
0.3
0.3

2.29
0.20
0.2
0.3

2.30
0.20
0.3
0.4

2.31


0.10
0.2
-
0.4

2.32
0.50
0.2
-

2.33
0.40
0.1
-

2.34


0.10
-
-
0.3

2.35
0.20
-
-

2.36
0.15
-
-

2.37


-
0.2
-
0.5

2.38
-
0.4
-

2.39
-
0.8
-

2.40


0.10
0.5
-
0.4

2.41
0.05
0.5
-

2.42
1.00
6.0
-

2.43


0.10
0.4
-
0.3

2.43
0.05
0.4
-

2.45
0.80
0.2
-

2.46


0.40
-
-
0.2

2.47
0.60
-
-

2.48
0.80
-
-


Варіанти 2.49-2.72.

По функціональній схемі регулятора положення натискних гвинтів прокатної кліті (рис. 2.4) скласти структурну схему, перевірити схему на стійкість за обраним критерієм і оцінити якість перехідного процесу.


Рис. 2.4. Функціональна схема регулятора положення

натискних гвинтів: В - попередній підсилювач;

ТП - тиристорний перетворювач; Д - двигун;

ДП - датчик положення натискних гвинтів
Функція передачі датчика положення Wдп(p)=kдп. Функція передачі попереднього підсилювача (В) разом з функцією передачі тиристорного перетворювача (ТП) Wтп(p)=kтп/(T1p+1), а функція передачі двигуна де – коефіцієнт демпфірування. Передатний коефіцієнт редуктора kр=1/i, де i -передатне число редуктора. Вихідний сигнал – кут повороту натискного гвинта .

Значення параметрів наведені в табл. 2.6.

Таблиця 2.6

Варіант завдання
Значення параметрів

kдп,

В/рад
kтп
T1,

с
T2,

с


kдв,

(рад/с)/В
i

2.49
2
20
0.01
0.1
1.0
1
80

2.50
2
20
0.01
0.2
1.0
1
80

2.51
2
10
0.03
0.1
1.2
1
80

2.52
3
8
0.01
0.5
1.2
4
24

2.53
3
4
0.01
0.2
1.2
6
20

2.54
3
6
0.02
0.5
1.3
6
20

2.55
1
40
0.02
0.1
1.3
2
55

2.56
1
30
0.03
0.2
1.2
1
80

2.57
1
30
0.03
0.2
0.8
2
24

2.58
0.5
50
0.02
0.2
0.8
1
55

2.59
3
22
0.05
0.10
1.5
2
60

2.60
1.5
22
0.05
0.10
1.5
3
60

2.61
1.5
22
0.01
0.05
1.2
3
60

2.62
3.0
10
0.02
0.10
1.2
2
24

2.63
2.0
10
0.02
0.10
1.6
2
24

2.64
2.0
10
0.02
0.05
1.8
3
18

2.65
3.0
18
0.03
0.05
1.8
3
20

2.66
4.0
18
0.05
0.10
1.6
4
20

2.67
3.0
18
0.07
0.15
1.6
5
24

2.68
4.0
22
0.07
0.15
1.4
6
20

2.69
1.5
22
0.07
0.15
1.8
4
55

2.70
2.0
23
0.02
0.20
2.0
2
60

2.71
3.0
23
0.03
0.10
2.0
1
55

2.72
4.0
23
0.04
0.20
1.5
3
80



Рекомендації до виконання завдання 2


Однією з основних умов працездатності АСР є її стійкість, тобто здатність системи вертатися у вихідний стан після зняття впливу, що вивів її з цього стану.

Необхідною й достатньою умовою стійкості системи є заперечність речовинної частини комплексних коренів характеристичного рівняння. Характеристичне рівняння одержують звичайно, дорівнюючи до нуля диференціальний оператор при вихідній величині у вихідному диференціальному рівнянні.

Обчислення коренів досить просте лише для характеристичного рівняння першого й другого ступеня. Існують загальні вираження для коренів рівнянь третього й четвертого ступеня, але ці вираження громіздкі й практично не застосовуються. Для рівнянь більш високих ступенів взагалі неможливо написати загальні вираження для коренів через коефіцієнти характеристичного рівняння.

Існують правила, що дозволяють визначати стійкість системи без обчислення коренів. Ці правила називають критеріями стійкості. Ними й пропонується скористатися при рішенні завдань.
ЗАВДАННЯ 3

Розрахунок параметрів автоколивань в нелінійній системі.

Варіанти 3.01-3.36.

В завданні пропонується розрахувати параметри автоколивань у нелінійній системі (НС) на прикладі системи, що слідкує, з нелінійним елементом (НЕ) типу двопозиційного реле (характеристика якого наведена на рис. 2.5) і з лінійною частиною (ЛЧ), заданою функцією передачі

,

де К – коефіцієнт передачі; Т – постійна часу.



Рис. 2.5. Характеристика НЕ
Значення параметрів наведені в табл. 2.7.
Таблиця 2.7




№ варіанта
Параметри НС
№ варіанта
Параметри НС

Т, с
К
b
c
Т, с
К
b
c

3.01
0.1
10
5
1
3.19
1.0
3
10
6

3.02
0.2
10
5
1
3.20
0.1
2
3
5

3.03
0.5
10
10
1
3.21
0.3
2
5
5

3.04
1.0
10
5
1
3.22
0.5
1.5
7
10

3.05
0.8
10
5
0.8
3.23
0.7
3
15
10

3.06
0.1
5
5
2
3.24
1.0
0.5
1
10

3.07
0.2
5
5
2
3.25
0.2
3
20
5

3.08
0.3
5
10
4
3.26
0.4
3
10
5

3.09
0.5
5
10
4
3.27
0.2
5
5
2

3.10
0.7
5
15
5
3.28
0.7
5
10
5

3.11
0.9
5
15
5
3.29
0.8
5
15
5

3.12
1.0
5
15
4
3.30
1.0
5
10
5

3.13
0.1
3
5
5
3.31
0.5
3
1.5
2

3.14
0.2
3
7
5
3.32
0.3
3
2
3

3.15
0.3
3
1.5
1
3.33
0.1
4
4
2

3.16
0.4
3
1
1
3.34
1.0
8
4
2

3.17
0.5
3
10
10
3.35
0.1
8
3
1

3.18
0.8
3
5
10
3.36
0.1
8
5
2

2.2. РЕКОМЕНДАЦІЇ ДО ВИКОНАННЯ

КУРСОВОЇ РОБОТИ
Виконання курсової роботи (КР) по дисципліні «Теорія автоматичного управління» (ТАУ) має закріпити теоретичні знання з аналізу та синтезу автоматичних систем управління й регулювання (АСУ й АСР) і надати навички розрахунку та аналізу АСУ й АСР із широким застосуванням ПЭОМ.

Студентам пропонується виконати розрахунок і дослідження АСУ для одного з основних металургійних процесів або для системи управління електроприводом постійного струму. При цьому як вихідні дані задаються характеристики об'єкта управління (ОУ), а також вимоги до якості функціонування системи.

Орієнтовний перелік питань, що опрацьовується:

  • короткий опис об'єкта регулювання, його особливостей та складання функціональної схеми АСР;

  • вибір методики розрахунку АСР;

  • складання моделі ОР з урахуванням обраної методики розрахунку АСР;

  • оцінка відповідності моделі реальному об'єкту;

  • вибір типу регулятора та розрахунок його параметрів, виходячи з висунутих до АСР вимог;

  • складання структурної схеми АСР з обраним регулятором та вихідною моделлю ОР;

  • аналіз стійкості й визначення по ЛЧХ запасів стійкості за модулем та фазою, а також показника коливальності по АФХ замкнутої системи;

  • визначення ступеня стійкості та коливальності по коренях характеристичного рівняння, оцінка часу регулювання;

  • визначення змушеної помилки при довільному впливі, що задає;

  • аналіз якості АСР (прямі оцінки) шляхом моделювання на ПЕОМ;

  • корекція параметрів регулятора з використанням стандартних програм ПЕОМ;

  • аналіз якості АСР зі скоректованими параметрами регулятора та вибір найкращого варіанта;

  • оцінка ступеня стійкості та коливальності після корекції параметрів регулятора;

  • оцінка запасів стійкості та якості остаточного варіанта АСР.


Методичні вказівки до виконання курсової роботи докладно викладені в роботі [9].

Варіанти завдань на курсову роботу наведені в табл. 2.8.

Таблиця 2.8

Вар.
k
Т1, с
Т2, с
koc
k1
k2
k3
g0
z0
u1вуст
u2вуст
u3вуст
yуст
, %

1
5
0,5
0,1
2
*
0
*
5
0
*
-
*
*
10

2
4
1,0
0,4
0
*
0
*
10
0
*
-
-
*
5

3
5
0,5
0
0
*
0
0
0
5
*
-
-
*
25

4
5
0,4
0
0,5
*
*
0
0
5
*
*
-
*
5

5
10
0,4
0
0,5
*
*
0
0
5
*
*
-
*
10

6
8
0,5
0,1
2
*
0
*
5
0
*
-
*
*
5

7
5
1,2
0,4
0
*
0
*
8
0
*
-
-
*
4

8
4
0,6
0
0
*
0
0
0
5
*
-
-
*
20

9
3
0,5
0
0,7
*
*
0
0
4
*
*
-
*
10

10
10
0,1
0,05
0,5
*
*
0
0
3
0
*
-
*
10

11
4
0,4
0,08
1
*
0
*
0
5
*
-
*
*
20

12
1
2
0,5
0
*
0
*
0
5
*
-
*
*
15

13
4
0,2
0,8
1
*
0
*
0
5
*
-
*
*
8

14
5
10
5
1
*
0
*
10
0
*
-
-
*
5

15
5
0,5
0,1
2
0
*
0
4
0
-
*
-
*
7

16
2
0,5
0
0
*
*
0
0
3
*
-
-
*
15

17
3
1,0
0,4
0
*
0
*
7
0
*
-
-
*
8

18
2
0,3
0
0,3
*
*
0
0
5
*
*
-
*
10

19
5
0,3
0,15
2
*
0
*
5
0
*
-
*
*
7

20
7
0,8
0
0
*
0
0
0
5
*
-
-
*
25

21
9
0,2
0,07
0,5
*
*
0
0
3
0
*
-
*
10

22
3
1,5
0,6
0
*
0
*
0
5
*
-
*
*
17

23
2
8
4
1
*
0
*
10
0
*
-
-
*
10

24
4
0,6
0
0
*
*
0
0
3
*
-
-
*
12

25
7
0,9
0,2
2
*
0
*
5
0
*
-
*
*
11

26
8
0,4
0
0
*
0
0
0
5
*
-
-
*
20

27
15
0,3
0
0,4
*
*
0
0
5
*
*
-
*
8

28
6
1,3
0,4
0
*
0
*
8
0
*
-
-
*
5

29
3
0,2
0
0,8
*
*
0
0
4
*
*
-
*
12

30
5
0,5
0,06
1
*
0
*
0
5
*
-
*
*
10

31
10
0,25
0,75
1
*
0
*
0
5
*
-
*
*
9

32
7
0,3
0,2
2
0
*
0
4
0
-
*
-
*
7

33
4
1,0
0,5
0
*
0
*
7
0
*
-
-
*
10

34
9
0,5
0
0
*
0
0
0
5
*
-
-
*
15

35
5
0,3
0
0
*
0
0
0
5
*
-
-
*
25

36
10
0,15
0,03
0,5
*
*
0
0
3
0
*
-
*
8



Приклад виконання курсової роботи


За наданими параметрами об'єкта регулювання і структурі регулятора, необхідно розрахувати його параметри, що забезпечують задані показники якості. Структурна схема АСР наведена на рис. 2.6.




Рис. 2.6. Структурна схема АСР


На цій схемі: g(t) – вплив, що задає; z(t) - вплив, що обурює, наведений до входу об'єкта; (t) - неузгодженість; y(t) - вихідна (регульована) змінна; u(t) = u1(t) + u2(t) + u3(t) - керуючий вплив.

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10

скачати

© Усі права захищені
написати до нас