Відомі числові значення параметрів системи й діючих сигналів наведені в табл. 2.9. Залежність перерегулювання від коефіцієнта демпфірування в системі другого порядку зазначено в табл. 2.10.

Таблиця 2.9

Необхідно:

1. 
   Виконати аналіз об'єкта регулювання.
   
2. 
   Визначити числові значення невідомих параметрів регулятора (позначених *), що забезпечують компенсацію «великої» постійної часу і задане перерегулювання  =  5 %.
   
3. 
   Визначити сталі значення сигналів u_1уст, u_3уст, y_уст при дії на входах постійних сигналів g₀ =  0 ; z₀ =  5 .
   
4. 
   Розрахувати статичне відхилення (статичну помилку).
   
5. 
   Створити модель АСР в MATLAB/Simulink і побудувати криву перехідного процесу, по якій оцінити показники якості регулювання: перерегулювання; час регулювання з точністю 5 %; статичне відхилення (статичну помилку); число коливань і ін.
   
6. 
   На основі точної ЛЧХ на ПЕОМ визначити запаси стійкості по модулю й фазі. Оцінити ці ж параметри по асимптотичній ЛАЧХ і порівняти результати.
   
7. 
   Зробити висновки за результатами досліджень.
   

Залежність перерегулювання від коефіцієнта демпфірування

Рішення

АНАЛІЗ ОБ'ЄКТА РЕГУЛЮВАННЯ

U(t) W01(p) W02(p) Y(t)

Рис. 2.7. Структурна схема ОР

(2.1)

.

(2.2)

(2.3)

.

(2.4)