Донський помер всього в 39 років і залишив після себе кілька синів. Старшого, Василя Дмитровича (1389-1425), він благословив великим князівством Володимирським і залишив йому частину в Московському долі; іншим синам він поділив інші міста і волості свого московського спадку. При цьому у своєму заповіті він висловився так: «а по гріхом отиметь Бог сина мого князя Василья, а хто буде під тим син мій, іно тому синові моєму княж Васильев доля». На підставі цих слів другий син Дмитра, Юрій, вважав себе спадкоємцем свого старшого брата як у московських землях, так і в велике князювання. У цьому він був неправий, тому що Дмитро мав на увазі тільки той випадок, якби Василь помер бездітним; взагалі ж московські князі трималися у своїх заповітах початку родинного успадкування, а не родового, і самі звали себе «вотчинниками» великокнязівських і своїх питомих земель .
Великий князь Василь Дмитрович був чоловік безособовий і обережний. При ньому Москва захопила Нижній Новгород у суздальських князів у вигляді звичайного в той час прімисліть. Великий князь спирався в цій справі на хана Тохтамиша, який дав йому ярлик на Нижній понад ярлика на велике князювання. Але коли Тохтамиш був повалений азіатським ханом Тімур-Ленком або Тамерланом, то відносини з татарами у Василя зіпсувалися. Русь чекала страшного татарського нашестя і готувалася до оборони. Великий князь зібрав велике військо і став на своєму рубежі, на березі Оки, зважившись відбити ворога. Москва була готова до облоги. Митрополит Кипріан, для того, щоб підтримати бадьорість у народі, подав думку принести в Москву головну святиню всього великого князювання - Володимирську Ікону Богоматері, привезену у Володимир з півдня князем Андрієм Боголюбським. (З тих пір ця ікона залишається в московському Успенському соборі). Але Тамерлан не дійшов до Оки і від міста Єльця повернув назад (1395). Мабуть, раптовий відступ страшного татарського завойовника було витлумачено Руссю як знак татарської слабкості. Великий князь припинив сплату виходу і не надавав ніякої поваги ханським послам. Орда тоді замислила набіг на Русь. Татарський князь Едигей раптово і приховано, обманом, вторгся в Руську землю і обложив Москву. Великий князь пішов на північ, а Едигей розорив майже всі його області і, взявши «окуп» з Москви, безкарно повернувся в Орду. Такі були відносини до татар. З Литвою у Василя також йшла ворожнеча, як і у його батька. Постійно посилюючись, литовські князі підкоряли собі російські області на верхів'ях Дніпра і Зх. Двіни. Але до того ж прагнула і Москва, збирала до себе руські землі. Незважаючи на те, що великий князь московський був одружений на дочці великого князя литовського Вітовта (Софії), між ними справа доходила до відкритих воєн. Зіткнення закінчилися тим, що межею володінь Литви і Москви була визнана р.. Угра, ліва притока Орди. Змирившись із тестем, Василь Дмитрович довірив Вітовту піклування над своїм сином, а його онуком, великим князем Василем Васильовичем. Це була хвилина найбільшого переваги Литви над Московською Руссю.
Великий князь Василь Васильович (1425-1462), на прізвисько Темний (тобто сліпий), залишився після свого батька всього 10-ти років. Його князювання (1425-1462) було дуже неспокійно і нещасливо. Дядько великого князя, Юрій Дмитрович Галицький, не бажав визнавати малолітнього племінника великим князем, бажав собі старшинства і по смерті Вітовта (1430) почав відкриту боротьбу з племінником за Москву і Володимир. У боротьбі взяли участь і сини Юрія: Василь Косий і Дмитро Шемяка. Юрій спирався на свій багатий галицький спадок (Галич мерський на верхів'ях р.. Костроми). За Василя ж Васильовича стояли більшість населення, духовенство та боярство. Москва багато разів переходила з рук в руки. Юрій помер, володіючи Москвою, на велике князювання. Після нього особливо діяв проти Василя Васильовича Василь Косий; але був спійманий і засліплений за наказом великого князя. За те Дмитро Шемяка, коли взяв верх над Василем Васильовичем, засліпив його самого (1446): Під час московської усобиці татари турбували російські землі, як і за старих часів, злодійськими набігами. Розпадання Золотої Орди виражалося, між іншим, в тому, що татарські князі все в більшому числі виганяли з Орди під час міжусобиць і повинні були шукати собі притулку. Одні з них мирно просилися і йшли на службу до московських князів, інші ж починали розоряти руські землі й самі потрапляли під удари росіян. З таких вигнанців особливо помітний в цей час був хан Улу-Махмет. Зруйнувавши російські волості по Оці, він пішов на Волгу і влаштував собі місто Казань на р. Казанці, поблизу впадання її в Волгу. Заснувавши там особливе Казанське царство, він звідти почав громити Русь, доходячи в своїх набігах до самої Москви. Великий князь Василь Васильович вийшов проти татар, але під Суздалем був розбитий і узятий татарами в полон (1445). У Москві почалася паніка, чекали татар, але татари не прийшли. Вони випустили великого князя за великий викуп, який був зібраний з народу і припав йому тяжко. Незадоволення народу посилився ще й тому, що з великим князем, коли він повернувся з полону, приїхало до Москви багато татар на службу. Москвичам здавалося, що великий князь «татар і мова їх любить понад міру, а християн томить без милості». Тоді-то Шемяка, скориставшись настроєм народу, захопив великого князя і наважився його осліпити.
Боротьба йшла майже все князювання Темного і закінчилася повною перемогою великого князя над Шемякой та іншими удільними князями, тримати його бік. У 1450 р. Шемяка був розбитий у великій битві при Галичі, утік у Новгород і там незабаром загинув, кажуть, від отрути. Землі його було взято на великого князя, так само як і землі його союзників. У боротьбі галицьких князів з великим князем в останній раз в північній Русі виступає старий принцип родового успадкування і старшинства дядьків над племінниками. Московський звичай вотчинного успадкування від батька до сина восторжествував тут над старим порядком рішуче і безповоротно завдяки загальній співчуття: народ вже оцінив переваги родинного успадкування, який вів до встановлення єдиновладдя, бажаного країною