Сини Івана Калити вмирали в молоді роки і княжили недовго. Семен Гордий (1340-1353) помер від морової виразки (чуми), що обійшов тоді всю Європу; Іван Червоний (1353-1359) помер від невідомої причини, маючи всього 31 рік. Після Семена дітей не залишилося зовсім, а після Івана залишилося всього два сина. Сім'я московських князів, таким чином, не множилася, і московські питомі землі не дробилися, як то бувало в інших долях. Тому сила Московського князівства не ослабла і московські князі один за одним отримували в Орді велике князювання і міцно тримали його за собою. Тільки після смерті Івана Красного, коли в Москві не залишилося дорослих князів, ярлик на велике князювання був відданий суздальським князям. Однак десятирічний московський князь Дмитро Іванович (1359-1389), направляється митрополитом Алексієм і боярами, почав боротьбу з суперниками, встиг привернути на свій бік хана і знову опанував великим князюванням володимирським. Суздальський князь Дмитро Костянтинович був великим князем всього близько двох років.
Так почалося чудове князювання Дмитра Івановича. Перші його роки керівництво справами належало митрополиту Алексію і боярам, потім, коли Дмитро змужнів, він вів справи сам. У весь час однаково політика Москви за Дмитра відрізнялася енергією і сміливістю.
По-перше, у питанні про велике князювання московський князь прямо і рішуче став на таку точку зору, що великокнязівський сан і місто Володимир складають «вотчину», тобто спадкову власність московських князів, і нікому іншому належати не можуть. Так Дмитро говорив у договорі з тверським князем і так само писав у своїй духовній грамоті, в якій прямо заповідав велике князювання, вотчину свою, старшому своєму синові.
По-друге, у відношенні інших князів Володимиро-Суздальської Русі, а також щодо Рязані і Новгорода Дмитро тримався владно і владно. Він втручався в справи інших князівств: затвердив свій вплив у родині суздальсько-нижегородських князів, переміг рязанського князя Олега і після довгої боротьби привів у залежність від Москви Твер. Боротьба з Твер'ю була особливо завзята і тривала. Тверський великий князь Михайло Олександрович звернувся за допомогою до литовських князів, які в той час мали вже великими силами. Литовський князь Ольгерд обложив саму Москву, тільки що обнесену нової кам'яною стіною, але взяти її не міг і пішов у Литву. А московські війська потім осадили Твер. У 1375 р. між Твер'ю і Москвою був укладений, нарешті, світ, по якому тверський князь визнавав себе «молодшим братом» московського князя і відмовлявся від будь-яких домагань на Володимирське велике княжіння. Але з Литвою залишилася у Москви ворожнеча і після світу з Твер'ю. Нарешті, у відношенні Новгорода Дмитро тримав себе владно, коли ж, наприкінці його князювання, новгородці не послухалися його, він пішов на Новгород війною і упокорив його, наклавши на новгородців «окуп» (контрибуцію) в 8000 рублів. Так виросло за Дмитра значення Москви в північній Русі: вона остаточно тріумфувала над усіма своїми суперниками і ворогами.
По-третє, за Дмитра Русь вперше наважилася на відкриту боротьбу з татарами. Мрія про звільнення Русі від татарського ярма жила і раніше серед руських князів. У своїх заповітах і договорах вони нерідко висловлювали надію, що «Бог волі від орди», що «Бог Орду змінить». Семен Гордий у своїй душевній грамоті вмовляв братів жити в світі за батькову завіту, «щоб не перестала пам'ять батьків наших і наша, щоб свічка не згасла». Під цією свічкою розумілася невгасима думка про народного звільнення. Але поки Орда залишалася сильною і грізною, ярмо її як і раніше тяжіло над Руссю. Боротьба з татарами стала можлива і необхідна лише тоді, коли в Орді почалася «замятня многа», інакше кажучи, тривалий усобиці. Там один хан вбивав іншого, володарі змінювалися з незвичайною швидкістю, кров лилася постійно і, нарешті, Орда розділилася надвоє і в нутрі постійною ворожнечею. Можна було зменшити данину Орді і тримати себе незалежним. Мало того: з'явилася необхідність взятися за зброю проти окремих татарських зграй. Під час міжусобиць з Орди вибігали на північ вигнанці татарські і невдахи, яким в Орді загрожувала загибель. Вони сбирали у великі військові загони під проводом своїх князьків і жили грабунком російських і мордовських поселень в області рік Оки і Сури. Вважаючи їх за простих розбійників, російські люди без стиснень ганяли їх і били. Князі рязанські, нижегородські і сам великий князь Дмитро посилали проти них свої раті. Опір Русі лютило татар і змушувало їх, у свою чергу, збирати проти Русі всі великі і великі сили. Вони зібралися під начальством царевича Арапши (Араб-шаха), завдали російським військам сильна поразка на р.. П'яні (притока Сури), розорили Рязань і Нижній Новгород (1377). За це москвичі і нижньогородці розорили мордовські місця, в яких трималися татари, на р.. Сурі. Боротьба ставала відкритою і запеклою. Тоді опанував Ордою і потім проголосив себе ханом князь Мамай відправив на Русь своє військо для покарання непокірних князів; Нижній Новгород був спалений; постраждала Рязань; Але Дмитро Іванович московський не пустив татар у свої землі і розбив їх в Рязанській області на р.. Воже (1378).
Обидві сторони розуміли, що має бути нове зіткнення. Відбиваючи розбійницькі зграї, російські князі поступово втягнулися в боротьбу з ханськими військами, які підтримували розбійників; перемога над ними давала російським мужність для подальшої боротьби. Зазнавши непокору з боку Русі, Мамай повинен був або відмовитися від влади над Руссю, або ж йти знову підкоряти Русь, яка ініціює зброю проти нього. Через два роки після битви на Воже Мамай почав похід на Русь.
Розуміючи, що Русь надасть йому стійкий опір, Мамай зібрав велику рать і, крім того, увійшов у зносини з Литвою, яка, як ми знаємо, була тоді ворожа Москві. Литовський князь Ягайло обіцяв Мамаю з'єднатися з ним 1 вересня 1380 р. Довідавшись про приготування Мамая, рязанський князь Олег також увійшов у зносини з Мамаєм і Ягайлом, намагаючись вберегти свою українську землю від нового неминучого руйнування татарами. Не сховалися приготування татар до походу і від московського князя. Він зібрав навколо себе всіх своїх підручних князів (ростовських, ярославських, белозерських). Послав він також за допомогою до інших великих князів і до Новгорода, але ні від кого з них не встиг отримати значних допоміжних військ і залишився при одних своїх силах. Сили ці, щоправда, були великі, і сучасники дивувалися як кількістю, так і якості московської раті. За вістям про рух Мамая князь Дмитро виступив у похід у серпні 1380 р. Перед початком походу був він у преподобного Сергія в його монастирі і отримав його благословення на лайку. Знаменитий ігумен дав великому князю з братії свого монастиря двох богатирів по імені Пересвіту і Ослебя, як видимий знак свого співчуття до подвигу князя Дмитра. Спочатку московське військо рушило на Коломну, до кордонів Рязані, тому що думали, що Мамай піде на Москву через Рязань. Коли ж дізналися, що татари йдуть на захід, щоб з'єднатися з Литвою, то великий князь рушив теж на захід, до Серпухова, і вирішив не чекати Мамая на своїх кордонах, а йти йому назустріч у «дике поле» і зустріти його раніше, ніж він встигне там зійтися з литовською раттю. Не дати з'єднатися ворогам і бити їх порізно - звичайне військове правило. Дмитро переправився через Оку на південь, пішов до верхів'їв Дону, перейшов і Дон, і на Куликовому полі, при гирлі річки Непрядва (впадає в Дон праворуч) зустрів Мамаєву рать.
Литовський князь не встиг з'єднатися з нею і був, як казали тоді, всього на один день шляху від місця зустрічі росіян і татар. Боячись поганого результату майбутньої битви, великий князь поставив у сховищі, у діброві біля Дону, особливий засадний полк під начальством свого двоюрідного брата князя Володимира Андрійовича і боярина Боброк, волинця родом. Побоювання Дмитра виправдалися; в найжорстокішій січі татари здолали і потіснили росіян; загинуло багато князів і бояр: сам великий князь пропав безвісно; збитий з ніг, він зомлів, під деревом. У критичну хвилину засадний полк ударив на татар, зім'яв їх і погнав. Не чекаючи удару татари покинули свій табір і бігли не оглядаючись. Сам Мамай втік з поля битви з малою почтом. Росіяни переслідували татар кілька десятків верст і забрали багату здобич.
Повернення великого князя в Москву було урочисто, але й сумно. Велика була перемога, але великі і втрати. Коли, через два роки (1382), новий ординський хан, скинув Мамая, Тохтамиш раптово прийшов з військом на Русь, у великого князя не було під руками достатньо людей, щоб зустріти ворога, і він не зміг їх скоро зібрати. Татари підійшли до Москви, а Дмитро пішов на північ. Москва була взята татарами, пограбована і спалена; розорені були й інші міста. Татари пішли з великою здобиччю і з полоном, а Дмитро повинен був визнати себе знову данником татар і дати ханові заручником свого сина Василя. Таким чином, ярмо не було повалено, а північна Русь була знесилена безуспішною боротьбою за звільнення.
Тим не менш Куликовська битва мала величезне значення для північної Русі і для Москви. Сучасники вважали її найбільшою подією, і переможцеві татар, великому князю Дмитру, дали почесне прізвисько «Донського» за перемогу на Дону. Військове значення Куликовської перемоги полягало в тому, що вона знищила колишнє переконання в непереможності Орди і показала, що Русь зміцніла для боротьби за незалежність. Набіг Тохтамиша не зменшив цього значення Мамаєва побоїща: татари здолали в 1382 р. тільки тому, що прийшли «изгоном», раптово і крадькома, а Москва їх прогледіла і не вбереглася. Всі розуміли, що тепер Русь не піддасться, як колись, навалам Орди і що татарам можна діяти проти Русі тільки ненавмисними набігами. Натомість політичне і національне значення Куликовської битви полягало в тому, що вона дала поштовх до рішучого народному об'єднання під владою одного государя, московського князя. З точки зору тогочасних російських людей, події 1380 р. мали такий зміст: Мамаєва навали зі страхом чекала вся північна Русь. Рязанський князь, боячись за себе, «зрадив», увійшовши в покірне угоду з ворогом. Інші великі князі (суздальсько-нижегородські, товариський) причаїлися, вичікуючи подій. Великий Новгород не поспішав із своєю допомогою. Один московський князь, зібравши свої сили, наважився дати відсіч Мамаю і притому не на своєму рубежі, а в дикому полі, де він заступив собою не один свого спадку, а всю Русь. Прийнявши на себе татарський натиск, Дмитро з'явився добрим страждальцем за всю землю Руську, а відбивши цей натиск, він виявив таку міць, яка ставила його природно на чолі всього народу, вище всіх інших князів. До нього, як до свого єдиного государю, потягнувся весь народ. Москва стала очевидним для всіх центром народного об'єднання, і московським князям залишалося тільки користуватися плодами політики Донського і збирати в одне ціле що йшли в їх руки