Терещенко П.І. АК-4-1 АТПВ ПР4 1.Чим визначається передатна функція компенсатора комбінованої АСР? 2.У яких випадках компенсатор є фізично і технічно нереалізованим? 3.Яким способом проводиться заміна ідеального компенсатора реальним? 4.Який вигляд мають частотні характеристики найпоширеніших реальних компенсаторів? 5.На якій частоті має найбільший фазовий зсув реальний диференціатор у порівнянні з ідеальним? 6. Чому можливе погіршення стійкості в комбінованій АСР? 1.При побудові комбінованої АСР необхідно розробити її структуру і визначити параметри компенсатора (компенсаторів). Передатна функція компенсатора визначається передатними функціями об'єкта за каналами основного збурення і керування. Вихід компенсатора може бути під’єднаний безпосередньо до входу об'єкта (до виконавчого механізму, на який впливає регулятор) або до входу регулятора . При під’єднанні компенсатора до входу об'єкта передатна функція компенсатора WK(p)визначається за співвідношенням WK(p)= WOЗ (p)/WOК (p), а у разі під’єднанні компенсатора до входу регулятора – за співвідношенням WK(p)= WOЗ (p)/ WР (р)* WOК (p), де WР (p) – передатна функція регулятора. В обох випадках буде забезпечуватися часткова інваріантність АСР (інва-ріантність щодо основного збурення, яке компенсується), що дасть можливість зменшити динамічну помилку регулювання. 2. 3. Заміна ідеального компенсатора реальним може призвести також до погіршення якості регулювання. Розбіжність частотних характеристик у часовому аналізі означає розбіжність напрямку дії керування на виході компенсатора в порівнянні з необхідним. Для складних комбінованих АСР, у яких ідеальні компенсатори замінено реальними, стійкість системи і якість регулювання визначаються моделюванням на ЕОМ. 4. Найчастіше як реальні компенсатори використовують такі ланки: 5. Найчастіше збіг частотних характеристик перевіряється на частотах ω = 0 і робочій частоті замкнутого контуру АСР. Для розробки АСР за робочу можна взяти критичну частоту власних коливань замкненої АСР. 6. Недоліками автономних АСР є складність їх розрахунку і налагодження; великі витрати на створення автономної АСР з великою кількістю перехресних зв'я-зків; при n перехресних зв'язків потрібно n(n-1) компенсаторів. При створенні АСР необхідно не тільки розробити структуру системи та ви-значити передатні функції її компонентів, але й виконати її параметричну оптимізацію, тобто визначити оптимальні настройки регулятора. При цьому параметри настройки регулятора повинні бути такими, щоб у замкненої АСР обраний показник якості регулювання прагнув до екстремального значення при обмеженні за стійкістю системи. |