Ім'я файлу: Курсова Робота Програмування2.docx
Розширення: docx
Розмір: 394кб.
Дата: 24.06.2020
скачати

Міністерство освіти і науки України

Вінницький національний технічний університет

Факультет комп’ютерних систем і автоматики

Кафедра АІІТ

КУРСОВА РОБОТА


Програмування

(назва дисципліни)

на тему: «Створення програми для графічного відображення дій простого роботаманіпулятора»

Студента 2-го курсу 1ІСТ-18б групи

галузі знань – 12 «Інформаційні технології»

спеціальності – 126 «Інформаційні системи та технології»

Хитрук І.А.

(прізвище та ініціали)

Керівник к.т.н., доц. Овчинников К. В.

(посада, вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)
Національна шкала___________________
Кількість балів:_____Оцінка: ECTS______
Члени комісії: __________________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)
__________________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)
__________________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)

м. Вінниця – 2019 рік


Анотація

Основна мета даної курсової роботи - розробити програму для графічного відображення дій простого робочого маніпулятора в 2D. Положення маніпулятора не завжди очевидно, тому ця програма була розроблена. Вона орієнтована на більшість роботів маніпуляторів оскільки вони мають або поршневу , або електричну рухову основу .

Оскільки ціль використання у широких масах то щоб програма була біль доступною вона розроблена HTML з робочою частиною у JavaScript .

Annotation


The main purpose of this course work is to develop a program to graphically display the actions of a simple working manipulator in 2D. The position of the manipulator is not always obvious, so this program was designed. It is targeted at most manipulator robots since they have either a piston or electric motor base. As the purpose of use in the masses is to make the program more accessible it is developed HTML with a working part in JavaScript.

ЗМІСТ


КУРСОВА РОБОТА 1

ВСТУП 4

6

2.Розробка програмного забезпечення 8

2.1 Розробка алгоритму 8

2.2 Розробка програми 9

ВИСНОВКИ 15

ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 16

Додатки 17

Додаток А (обов’язковий) Лістинг програми 17

Додаток В (обов’язковий) Приклад запуску 22




ВСТУП


Промисло́вий ро́бот (англ. industrialrobot) — багатоцільовий маніпуляційний робот, що складається з механічного маніпулятора і перепрограмованої системи керування, який застосовується для переміщення об'єктів в просторі трьох і більше координат та для виконання різноманітних виробничих процесів.

За ДСТУ 2879-94: Промисловий робот — автоматична машина, стаціонарна чи пересувна, з виконавчим пристроєм у вигляді маніпулятора, який має декілька ступенів рухомості, і перепрограмовуваним пристроєм програмного керування для виконання у виробничому процесі рухових і керувальних функцій[1].

Промислові роботи є важливими компонентами автоматизованих (приклад на мал.1)гнучких виробничих систем (ГВС), які дозволяють збільшити продуктивність праці. Типове застосування роботів стосується таких операцій, як зварювання, фарбування, складання, вибірка та встановлення, пакування, контроль продукції та випробування, котрі виконуються з високою надійністю, швидкістю, і точністю.

Промислові роботи класифікуються за такими ознаками:

1. За характером виконуваних технологічних операцій:

  • технологічні — промислові роботи, які виконують основні операції технологічного процесу;

  • допоміжні — промислові роботи, які виконують допоміжні операції щодо обслуговування основного технологічного устатковання і транспортно-складської системи;

  • універсальні — промислові роботи, які виконують різнорідні операції.

2. За видом виробництва:

  • ливарні;

  • зварювальні;

  • ковальсько-пресові;

  • фарбувальні;

  • транспортно-складські тощо.

3. За системою координат руки маніпулятора:

  • прямокутна (плоска та просторова);

  • полярна і циліндрична;

  • сферична;

  • ангулярна (кутова) (плоска, циліндрична та сферична).



(Мал 1.)

Ангулярна сферична система координат

4. За вантажопідйомністю:

  • надлегкі (0,08; 0,16, 0,32; 0,40; 0,50; 0,63; 0,80; 1,0 кг);

  • легкі (1,25; 1,60; 2,0; 2,50; 3,2; 4,0; 5,0; 6,3; 8,0; 10,0 кг);

  • середні (12,5; 16,0; 20,0; 25,0; 32,0; 40,0; 50,0; 63,0 80,0; 100,0; 125,0; 160,0; 200,0 кг);

  • важкі (250; 320; 400; 500; 630; 800; 1000 кг);

  • надважкі (1250; далі значення обирають з ряду R10 за ГОСТ 8032-84]).

5. За типом силового приводу

  • роботи з електромеханічними приводами;

  • роботи з пневматичними приводами;

  • роботи з гідравлічними приводами;

  • роботи з комбінованими приводами.

6. За видом програми:

  • жорсткопрограмовані — промислові роботи, які не мають пристрою швидкої зміни програми;

  • гнучкопрограмовані — промислові роботи, які мають пристрій швидкої зміни програми;

  • адаптивні — промислові роботи, які здійснюють свої дії на підставі інформації про об'єкти і явища зовнішнього середовища, отримуваної в процесі роботи;

  • інтелектуальні — промислові роботи, що здатні самостійно планувати свою поведінку залежно від поставленого завдання, критеріїв якості, власного стану і стану зовнішнього середовища.

7. За характером керування:

  • позиційні;

  • контурні;

  • комбіновані.


Зараз роботи маніпулятори поширюються . Інколи підчас розробки або налаштування потрібно знати положення робота . Положення маніпулятора не завжди очевидно, тому ця програма була розроблена. Вона орієнтована на більшість роботів маніпуляторів оскільки вони мають або поршневу , або електричну рухову основу . Тобто рух «плеча» робота маніпулятора залежить від тиску у поршнях або струму поданого на сервопривід . Тому орієнтація залежить від кута , а кут в свою чергу від електричного стуму або тиску . Оскільки всі роботи різні я розробив дуже просту програму у Web щоб до кожного робота можна було її доповнити і відобразити на сайті виробника робота .

Оскільки ціль використання у широких масах то щоб програма була біль доступною вона розроблена HTML з робочою частиною у JavaScript .

1 . Огляд методі вирішення поставленої задачі

Створення програми для графічного відображення дій простого робота-маніпулятора для переміщення з одного положення у інше у 2D. Програма містить графічний інтерфейс, у якому є: відображений сам робот-маніпулятор; кнопки керування для робота користувачем: ввімкнути, вимкнути, закрити і відкрити «руку» захоплювача маніпулятора, опустити і підняти робот-маніпулятор, перемістити робот вправо або вліво; індикатори готовності до роботи, та 2 закритої чи відкритої «руки». Програма показує поточне завдання, стан його виконання.

Робот здатен переміщатися лише у 2-вимірному просторі і дискретним

Вхідні дані: напрям переміщення для робота, заданий користувачем , послідовність дій для робота.

Вихідні дані: поточний стан завдання.

Складність: низька. Примітки: Г.

Оскільки оглянені варіанти програм спеціалізовані на певній моделі . 3авжди у 3D і майже ніколи не мають можливості використаня у веб то алгоритм розроблений повністю самостійно як і сам код до програми . Тож самостійно розроблюю код і алгоритм .

2.Розробка програмного забезпечення


Основною мовою розробки для цієї програми є JavaScript оскільки вона є зрозумілою мені , поширеною в масах тому доповненя під індивідуального робота маніпулятора полегшено . Додатково використані елементи HTML для роботи у інтернет просторі більш зручно. Також це полегшує графічне відображення і відображеня інтерфейсу користувача. Інтерфейс має бути зрозумілим .

2.1 Розробка алгоритму




    1. Розробка візуального інтерфейсу у Html у вигляді поля canvas кнопок та списку дій




    1. Розробка функцій у JavaScript



  • 1.Задати константи




  • 2. Задати футкцію зміни параметрів при нажимані кнопок і відображуня змін у списку



  • 3.Задати футкцію що вичисляє відповідні кодинати і будує графічне відображення робота маніпулятора відповідно до кординат за допомогою одиночних ліній .



      1. Розробка функції вимикання відображення робота .




      1. Привязка до кнопок функцій .


2.2 Розробка програми


    1. Розробка візуального інтерфейсу у Html у вигляді поля canvas кнопок та списку дій

















Поточний стан завдання





















































Поточний стан завдання














































Додаток В (обов’язковий)
Приклад запуску




Рисунок В.1 - Початок роботи



Рисунок В.2.1 - Зміна положення 1



Рисунок В.2.2 - Зміна положення 2



Рисунок В.2.3 - Зміна положення 3
скачати

© Усі права захищені
написати до нас