Ім'я файлу: Praktichna_1.docx
Розширення: docx
Розмір: 32кб.
Дата: 21.03.2020
скачати
Пов'язані файли:
титулка курсового проекту(нове).doc


МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

Коломийського політехнічного коледжу

«Львівська політехніка»

Реферат

На тему: Системи автоматичного управління
Студента групи А-21

Юрійчука Віталія

Місто Коломия 2017 рік
Автоматика, галузь науки і техніки, що охоплює теорію і принципи побудови систем управління, що діють без безпосередньої участі людини; у вузькому сенсі - сукупність методів і технічних засобів, що виключають участь людини при виконанні операцій конкретного процесу.Як самостійна галузь техніки А. отримала визнання на 2 - ї Світової енергетичної конференції (Берлін, 1930), де було створено секцію з питань автоматичного та телемеханічних управління. В СРСР термін "А." набув поширення на початку 30-х рр..

А як наука виникла на базі теорії автоматичного регулювання, основи якої були закладені в роботах Дж. К. Максвелла (1868), І. А.

Вишнеградський (1872-1878), О. Стодоля (1899) та ін; в самостійну науково-технічну дисципліну остаточно оформилася до 1940. Історія А. як галузі техніки тісно пов'язана з розвитком автоматів, автоматичних пристроїв і автоматизованих комплексів. У стадії становлення А. спиралася на теоретичну механіку і теорію електричних ланцюгів і систем і вирішувала завдання, пов'язані з регулюванням тиску в парових котлах, ходу поршня парових і частоти обертання електричних машин, управління роботою верстатів-автоматів, АТС, пристроями релейного захисту.

Відповідно і технічні засоби А. в цей період розроблялися і використовувалися стосовно до систем автоматичного регулювання

Інтенсивний розвиток всіх галузей науки і техніки в кінці 1-й половини

20 в. викликало також швидке зростання техніки автоматичного управління, застосування якої стає загальним.

2-а половина 20 в. ознаменувався подальшим вдосконаленням технічних засобів А. і широким, хоча і нерівномірним для різних галузей народного господарства, поширенням автоматичних керуючих пристроїв з переходом до більш складних автоматичним системам, зокрема, у промисловості - від автоматизації окремих агрегатів до комплексної автоматизації цехів і заводів. Суттєвою рисою є використання А. на об'єктах, територіально розташованих на великих відстанях один від одного, наприклад великі промислові та енергетичні комплекси, системи управління космічними літальними апаратами і т.д. Для зв'язку між окремими пристроями в таких системах застосовуються засоби телемеханіки, які спільно з пристроями управління і керованими об'єктами утворюють телеавтоматіческіе системи. Велике значення при цьому набувають технічні (в т. ч. телемеханічних) засоби збору та автоматичної обробки інформації, тому що деякі завдання в складних системах автоматичного управління можуть бути вирішені тільки за допомогою обчислювальної техніки. Нарешті, теорія автоматичного регулювання поступається місцем узагальненої теорії автоматичного управління, що об'єднує всі теоретичні аспекти А. і складовою основу загальної теорії управління

Автоматичне управління в техніці, сукупність дій, спрямованих на підтримку або поліпшення функціонування керованого об'єкта без безпосередньої участі людини у відповідності із заданою метою управління. А. у. широко застосовується в багатьох технічних і біотехнічних системах для виконання операцій, не здійсненних людиною у зв'язку з необхідністю переробки великої кількості інформації в обмежений час, для підвищення продуктивності праці, якості і точності регулювання, звільнення людини від управління системами, що функціонують в умовах відносної недоступності або небезпечних для здоров'я. Мета управління тим або іншим чином пов'язується із зміною в часі регульованою (керованої) величини - вихідний величини керованого об'єкта. Для здійснення мети управління, з урахуванням особливостей керованих об'єктів різної природи і специфіки окремих класів систем, організовується вплив на керуючі органи об'єкта - керуючий вплив. Він призначений також для компенсації ефекту збурюючих зовнішніх впливів, що прагнуть порушити потрібне поведінка регульованої величини. Керуючий вплив виробляється пристроєм керування (УУ). Сукупність взаємодіючих керуючого пристрою і керованого об'єкта утворює систему автоматичного керування.

Система автоматичного управління (САУ) підтримує або поліпшує функціонування керованого об'єкта. У ряді випадків допоміжні для

САУ операції (пуск, зупинка, контроль, налагодження і т.д.) також можуть бути автоматизовані. САУ функціонує в основному в складі виробничого або будь-якого іншого комплексу.

Історія техніки налічує багато ранніх прикладів конструкцій, що володіють всіма відмінними рисами САУ (регулювання потоку зерна на млині з т. зв. "Потряском", рівня води у паровому котлі машини

Ползунова, 1765, і т. д.). Першою замкнутої САУ, що одержала широке технічне застосування, була система автоматичного регулювання з відцентровим регулятором у парової машини Уатта (1784). У міру вдосконалення парових машин, турбін і двигунів внутрішнього згоряння все більш широко використовувалися різні механічні регулюючі системи та пристрої, які досягли значного розвитку в кінці 19 - початку 20 ст. Новий етап у А. у. характеризується впровадженням в системи регулювання і управління електронних елементів і пристроїв автоматики і телемеханіки. Це зумовило появу високоточних систем спостереження і наведення, телеуправління і телеізмеренія, системи автоматичного контролю і корекції. 50-і рр.. 20 в. ознаменувалися появою складних систем управління виробничими процесами та промисловими комплексами на базі електронних керуючих обчислювальних машин.

САУ класифікуються в основному за метою управління, типу контуру управління і способу передачі сигналів. Спочатку перед САУ ставилися завдання підтримки певних законів зміни в часі керованих величин. У цьому класі систем розрізняють системи автоматичного регулювання (CAP), в завдання яких входить збереження постійними значення керованої величини; системи програмного управління, де керована величина змінюється за заданою програмою; системи, що стежать, для яких програма управління заздалегідь невідома. Надалі мета управління стала зв'язуватися безпосередньо з певними комплексними показниками якості, що характеризують систему (її продуктивність, точність відтворення і т. п.); до показника якості можуть пред'являтися вимоги досягнення нею граничних (найбільших або найменших) значень, для чого були розроблені адаптивні, або самопріспосаблівающіеся системи. Останні розрізняються за способом управління: в самоналаштуванням системах змінюються параметри пристрою управління, поки не будуть досягнуті оптимальні або близькі до оптимальних значення керованих величин; в самоорганизующихся системах з тією ж метою може змінюватися і її структура. Найбільш широкі, в принципі, можливості самонавчається систем, що поліпшують алгоритми свого функціонування на основі аналізу досвіду управління. Пошук оптимальної режиму в адаптивних САУ може здійснюватися як за допомогою автоматичного пошуку, так і безпошукове чином.

Спосіб компенсації збурень пов'язаний з типом контуру управління системи. У розімкнутих САУ на УУ не надходять сигнали, що несуть інформацію про поточний стан керованого об'єкта, або в яких вимірюються і компенсуються головні з збурень, або управління ведеться за жорсткою програмою, без аналізу яких-небудь факторів в процесі роботи. Основний тип САУ - замкнуті, в яких здійснюється регулювання за відхиленням, а ланцюг проходження сигналів утворює замкнутий контур, що включає об'єкт управління та УО; відхилення керованої величини від бажаних значень компенсуються впливом через зворотний зв'язок, незалежно від причин, що викликали ці відхилення. Об'єднання принципів управління за відхиленням і по обурення призводить до комбінованих систем. Часто, крім основного контуру управління, що замикає головною зворотним зв'язком, в САУ є допоміжні контури (багатоконтурною системи) для стабілізації і корекції динамічних властивостей. Одночасне керування декількома величинами, що впливають один на одного, здійснюється в системах багатозв'язних управління або регулювання.

За формою подання сигналів розрізняють дискретні та безперервні

САУ. У перші сигнали, принаймні в одній точці ланцюга проходження, квантів за часом, або за рівнем, або як за рівнем, так і за часом.

Найпростіший приклад САУ - система прямого регулювання частоти обертання двигуна (рис. 1). Мета управління - підтримка постійної частоти обертання маховика, керований об'єкт - двигун 1; керуючий вплив - положення регулюючої заслінки дроселя 3; УУ - відцентровий регулятор 2, муфта 4 якого зміщується під дією відцентрових сил у разі відхилення від заданого значення частоти обертання вала 5, жорстко пов'язаного з маховиком. При зсуві муфти змінюється положення заслінки дроселя. Структурна схема розглянутого прикладу

(рис. 2) типова для багатьох САУ незалежно від їхньої фізичної природи.

Описана система являє собою замкнуту одноконтурну безперервну систему автоматичного регулювання механічної дії, яка допускає лінеаризацію при дослідженні.

Промисловість випускає універсальні регулятори, у тому числі з дією по похідної, за інтегралу, екстремальні регулятори, для керування різними об'єктами. Спеціалізовані САУ широко застосовуються в різних областях техніки, наприклад: стежить система управління копіювально-фрезерних верстатів за жорстким копиру; САУ металорізальних верстатів з програмним керуванням від магнітної стрічки, перфострічки або перфокарти (переваги такого управління полягають у відносній універсальності, легкості перебудови програми і високої точності обробки деталей); система програмного управління реверсивним прокатним станом, що включає в свій контур керуючу обчислювальну машину. У відносно повільних технологічних процесах в хімічної та нафтової промисловості поширені багатозв'язних САУ, що здійснюють регулювання великої кількості пов'язаних величин; так, при перегоні нафти інформація про температуру, тиск, витрату і склад нафтопродуктів, що отримується від декількох сотень датчиків, що використовується для формування сигналів керування десятками різних регуляторів. САУ грають важливу роль в авіації та космонавтики, наприклад автопілот являє собою САУ пов'язаного регулювання, а іноді й самоналаштовуватися систему. У військовій техніці застосовуються високоточні системи, що стежать, часто включають обчислювальні пристрої (наприклад, система кутового супроводу радіолокаційної станції). При аналізі багатьох фізіологічних процесів в живому організмі, таких як кровообіг, регулювання температури тіла у теплокровних тварин, рухові операції, виявляються характерні риси САУ.

Завдання синтезу пристроїв А. у. і аналізу процесів у керованих системах є предметом теорії автоматичного керування.

Стійкість системи автоматичного управління, здатність системи автоматичного управління (САУ) нормально функціонувати і протистояти різним неминучим збурень (дій). Стан 
САУ називається стійким, якщо відхилення від нього залишається як завгодно малим при будь-яких досить малих змінах вхідних сигналів. У. САУ різного типу визначається різними методами. Точна і строга теорія У. систем, описуваних звичайних диференціальних рівнянь, створена 
А. М. Ляпуновим в 1892.


Всі стану лінійної САУ або стійкі, або нестійкі, тому можна говорити про У. системи в цілому. Для У. стаціонарної лінійної 
СЛР, описуваної звичайних диференціальних рівнянь, необхідно і достатньо, щоб всі корені відповідного характеристичного рівняння мали від'ємні дійсні частини (тоді САУ асимптотично стійка). Існують різні критерії (умови), що дозволяють судити про знаки коренів характеристичного рівняння, не вирішуючи це рівняння - безпосередньо після його коефіцієнтами. При дослідженні У. САУ, що описуються диференціальними рівняннями невисокого порядку (до 4-го), користуються критеріями Рауса і Гурвіца (Е. Раус, англ. Механік; А. Гурвіц, нім. Математик). Однак цими критеріями користуватися в багатьох випадках 
(наприклад, у випадку САУ, описуваних рівняннями високого порядку) практично неможливо через необхідність проведення громіздких розрахунків; крім того, саме знаходження характеристичних рівнянь складних САУ пов'язане з трудомісткими математичними викладками. Тим часом частотні характеристики будь-яких як завгодно складних СЛР легко знаходяться за допомогою простих графічних і алгебраїчних операцій. Тому при дослідженні і проектуванні лінійних стаціонарних САУ зазвичай застосовують частотні критерії Найквіста і Михайлова (Х. Найквіста, амер. Фізик; А. В. Михайлов, сов. Вчений у галузі автоматичного керування). Особливо простий і зручний в практичному застосуванні критерій Найквіста. Сукупність значень параметрів САУ, за яких система стійка, називається областю У. 
Близькість САУ до кордону області У. оцінюється запасами У. по фазі і за амплітудою, які визначають за амплітудно-фазових характеристиках розімкнутого САУ. Сучасна теорія лінійних САУ дає методи дослідження 
У. систем з зосередженими і з розподіленими параметрами, безперервних і дискретних (імпульсних), стаціонарних і нестаціонарних.


Проблема У. нелінійних САУ має ряд істотних особливостей у порівнянні з лінійними. Залежно від характеру нелінійності в системі одні стану можуть бути стійкими, інші - нестійкими. У теорії У. нелінійних систем говорять про У. даного стану, а не системи як такої. У. будь-якого стану нелінійної САУ може зберігатися, якщо чинні обурення досить малі, і порушуватися при великих збурюваннях. Тому вводяться поняття У. в малому, великому і в цілому. Важливе значення має поняття абсолютної У., тобто У. САУ при довільному обмеженому початковому обурення і будь-який нелінійності системи (з певного класу нелінійностей). Дослідження У. нелінійних САУ виявляється досить складним навіть при використанні ЕОМ. Для знаходження достатніх умов У. часто застосовують метод функцій Ляпунова. Достатні частотні критерії абсолютної У. запропоновані рум. математиком В. М. Поповим та ін Поряд з точними методами дослідження У. застосовуються наближені методи, засновані на використанні описують функцій, наприклад методи гармонійної або статистичної лінеаризації.

Стійкість САУ при впливі на неї випадкових збурень і перешкод вивчається теорією У. стохастичних систем.

Сучасна обчислювальна техніка дозволяє вирішувати багато проблем 
У. лінійних і нелінійних САУ різних класів як шляхом використання відомих алгоритмів, так і на основі нових специфічних алгоритмів, розрахованих на можливості сучасних ЕОМ і обчислювальних систем.


Точність системи автоматичного управління, одна з найважливіших характеристик систем автоматичного управління (САУ), що визначає ступінь наближення реального керованого процесу (УП) до необхідного. 
Відхилення УП від запланованого викликається динамічними властивостями об'єкта управління (ОУ) і САУ, помилками вимірювальних і виконавчих пристроїв, що входять до САУ, внутрішніми шумами в деяких її елементах і зовнішніми перешкодами. Воно складається з систематичної і випадкової помилок. 
Систематична помилка представляє собою математичне сподівання випадкового відхилення УП від необхідного. Випадкова помилка зазвичай характеризується дисперсією або середнє квадратичне відхилення (у разі одновимірного УП) або кореляційної матрицею (у разі багатовимірного 
УП). Співвідношення між систематичної і випадкової помилками визначається смугою пропускання системи (діапазоном частот коливань вхідного сигналу, на які система за?? етно реагує). З розширенням смуги пропускання система стає менш інерційної і систематична помилка зменшується, однак при цьому збільшується дисперсія випадкової помилки. Тому при проектуванні САУ шукають деякий компромісне рішення задачі вибору смуги пропускання. Т. тісно пов'язана з іншою важливою характеристикою САУ - її чутливістю.


На початковому етапі розвитку автоматики питання про облік випадкових помилок не виникало і точність САУ характеризували тільки систематичною помилкою. Необхідність обліку випадкових помилок, що виникла вперше при вирішенні завдань прицілювання при стрільбі і бомбометання з літака і зросла з появою радіолокації, призвела до створення і розвитку статистичної теорії УП, яка стала оцннм з найважливіших напрямків теорії автоматичного управління. Основні завдання статистичної теорії 
УП: 1) розрахунок Т. при заданих характеристиках ОУ, САУ і випадкових збурень - статистичний аналіз САУ; 2) визначення оптимальних характеристик САУ, при яких досягається найбільша можлива Т. при заданих статистичних характеристиках сигналів керування і перешкод , - статистичний синтез САУ. Статистична теорія УП дає методи статистичного аналізу та синтезу систем різних класів (лінійних, що приводяться до лінійних, описуваних стохастичними диференціальними або різницеві рівняння), а також загальні методи оптимізації лінійних і нелінійних систем за різними критеріями і методи визначення гранично досяжною (потенційної) Т. при заданих статистичних характеристиках корисних сигналів і перешкод. Методи статистичної теорії УП складні і вимагають застосування ЕОМ.


Управління складними системами звичайно здійснюється в умовах невизначеності - за відсутності достатньої інформації про характеристики корисних сигналів і перешкод, а в деяких випадках і про ОУ. Тому виникає проблема підвищення точності САУ безпосередньо в процесі її роботи. Це досягається застосуванням принципів адаптації, навчання або самонавчання. Статистична теорія УП дає теоретичні підстави для проектування адаптивних (зокрема самоналаштуванням), які навчаються і самонавчається САУ, а також методи оцінки ефективності навчання - підвищення їх Т. Розвиток статистичної теорії УП призвело до створення на початку 70-х рр.. 20 в. основ теорії стохастичних систем, що розповсюджує і узагальнюючої методи статистичної теорії УП (у тому числі методи розрахунку 
Т.) на системи, що включають не лише машини, автоматичні пристрої та 
ЕОМ, але і колективи людей. < p> самоналагоджувальна система автоматичного управління, самопріспосаблівающаяся система, в якій пристосування до умов, що змінюються випадково забезпечується автоматичною зміною параметрів налаштування або шляхом автоматичного пошуку оптимальної настройки. У будь-якій несамонастраівающейся автоматичній системі управління є параметри, які впливають на стійкість і якість процесів управління і можуть бути змінені при регулюванні (налаштування) системи. Якщо ці параметри залишаються незмінними, а умови функціонування (характеристики об'єкта управління, впливи) істотно змінюються, то процес управління може погіршитися або навіть стати нестійким. Ручна настройка системи часто виявляється обтяжливою, а іноді й неможливим. Використання в таких випадках С. с. технічно і економічно доцільно і навіть може виявитися єдиним способом надійного управління.


С. с. підрозділяють на пошукові та безпошукове. У пошукових С. с. необхідну якість управління досягається в результаті автоматичного пошуку оптимальної (у деякому сенсі) налаштування. Якість налаштування характеризується деяким узагальненим показником, пов'язаних з первинними параметрами налаштування складним, звичайно не цілком стабільним і недостатньо відомим співвідношенням. Цей показник вимірюється безпосередньо або обчислюється по вимірюються значень первинних параметрів. Параметри настроювання в С. с. надаються пошукові або пробні зміни. Аналіз коливань показника якості налаштування, викликаних пошуковими діями, дозволяє встановити, чи є настройка оптимальною, тобто відповідної екстремуму (максимуму або мінімуму) показника якості. Якщо мають місце відхилення від екстремуму, то настройка змінюється до тих пір, поки не наблизиться до оптимальної. Пошукові С. с. можуть працювати при зміні зовнішніх умов в широких межах.

безпошукове С. с. мають перед пошуковими системами певну перевагу, обумовлене тим, що пошук оптимального стану забирає значний час, тобто час самонастроювання пошукових систем обмежена знизу. У безпошукове С. с. використовується деякий контрольований показник якості управління (наприклад, значення похідної контрольованого параметра за часом). Автоматичної налаштуванням параметрів цей показник підтримується в заданих межах. Залежно від виду показника розрізняють С. с. з контролем перехідних процесів, з контролем частотних характеристик, з еталонної моделлю та ін 
Все це - замкнуті безпошукове С. с. із замкнутим контуром самонастроювання, в якому параметри налаштування автоматично змінюються при виході показника якості за допустимі межі. Деякі замкнуті безпошукове С. с. близькі до звичайних нелінійних систем автоматичного керування зі зниженою чутливістю до характеристик об'єкта - до таких, наприклад, як релейні системи або управління системи зі змінною структурою. Поряд з замкнутими застосовують також розімкнені С. с. - Т. н. системи параметричної компенсації. У цих С. с. контролюються впливу, що викликають зміну властивостей об'єкта, і за заздалегідь розрахованої програми змінюються параметри налаштування системи; контур самонастроювання в цьому випадку розімкнути. Така самонастроювання може бути майже миттєвою, проте її здійснення вимагає контролю навколишнього середовища і досить точного знання законів впливу середовища на керований об'єкт.


самонастроювання реалізується як спеціальною апаратурою (у вигляді блоків самонастроювання або самоналаштуванням екстремальних регуляторів), так і адаптивними алгоритмами центральних керуючих ЦВМ. Додання алгоритмами управління властивостей самонастроювання (адаптації) істотно розширює можливості управління різноманітними процесами. Впровадження С. с. дозволяє наблизитися до оптимальних режимів функціонування об'єктів, полегшує завдання уніфікації систем управління, скорочує час на випробування та налагодження, знижує технологічні вимоги на виготовлення ряду вузлів пристроїв керування, звільняє обслуговуючий персонал від трудомістких операцій налаштування. Практичне використання С. с. і самоналаштуванням алгоритмів - одна з характерних рис технічного прогресу в галузі управління.

Пілотування (від франц. piloter - вести літак), керування рухом літального апарату (ЛА), що здійснюється пілотом або системою автоматичного управління з метою зміни або збереження режиму польоту. 
П. керованих безпілотних ЛА здійснюється по командах оператора з наземного пункту, що передаються на ЛА за допомогою електромагнітних хвиль 
(телекеровані безпілотних ЛА), або по командах бортової автоматичної системи управління відповідно до заздалегідь складеною програмою 
(безпілотні ЛА з автономним керуванням). П. проводиться з моменту зльоту ЛА і до його приземлення за допомогою органів управління, що створюють необхідні моменти сил відносно центру мас ЛА і змінюють тягу силової установки. Наприклад, завдання П. літака полягає в основному в зміні його підйомної сили, сили тяги і в створенні (або парирування) моментів сил, обертаючих літак навколо його поздовжньої, поперечної та вертикальної осей, що проходять через центр мас. П. і навігація повітряна визначають процес водіння ЛА в цілому (для літаків - літаководіння). 
У літаків і планерів для П. служать аеродинамічні керма висоти і напряму, елерони, інтерцептори, щитки та ін, у літаків з вертикальним злетом і посадкою (на режимах, коли аеродинамічні рулі не ефективні) і в космічних ЛА - реактивні, струменеві чи газові керма, у вертольотів П. здійснюється головним чином зміною величини і напряму сили тяги несучих гвинтів.


автопілот. Сучасні автопілот (АП) представляють собою комплекс спільно працюють пристроїв, що забезпечують стабілізацію ЛА на траєкторії, стабілізацію висоти польоту, управління маневрами ЛА і приведення його у горизонтальний політ.

В основу схеми автопілотів при роботі в режимі стабілізації покладено принцип регулювання по куту, кутовий швидкості (автопілот типу АП-6Е, АП-
28, АП-31, АП-40 і ін), а у деяких автопілотів і за кутовим прискоренню 
(автопілот типу АП-15) . Система «Літак-автопілот» представляє єдину замкнуту систему автоматичного регулювання і управління. Автопілот зазвичай складається з трьох автоматичних систем регулювання з внутрішніми перехресними зв'язками. Всі три системи зазвичай виконуються за однаковими схемами. На рис. 1 наведена схема каналу керування кермом висоти.


? В - кут відхилення керма висоти;? З-задане значення кута тангажа;? - Кут тангажу; 3 - Задатчики кута тангажа; ІУ - вимірювальні пристрої (датчики "та"?); U? з, U?, U?? - напруги, пропорційні значенням? з,?,??; СУ - підсумує пристрій; Uос - напруга зворотного зв'язку; U? - сумарна напруга ; У - підсилювач; ОС - датчик зворотного зв'язку; k - коефіцієнт підсилення підсилювача; РМ - рульова машина

Рис. 1. Функціональна схема автоматичного керування кермом висоти

До складу кожного каналу входять вимірювальні пристрої ВП, підсумовуючі пристрої СУ, підсилювальні (У) і виконавчі пристрої 
(РМ). Вимірювальні пристрої ІУ автопілотів типу АП (наприклад, датчики кутів крену, тангажу, курсу, висоти і т. п.) вимірюють значення відхилень кута і кутової швидкості (наприклад, кута тангажа?, Кутовий швидкості тангажа??) І перетворюють ці відхилення в величини напруг U? і U?. 
Після алгебраїчного підсумовування У підсумкових пристрої СУ сума напруг U? підсилюється підсилювачем У і подається на рульову машину РМ автопілота. Остання відхиляє кермо висоти, внаслідок чого з'явилося відхилення кута тангажа ліквідується.


Список літератури

1. Теорія автоматичного керування./Под ред. Воронова А.А.-М.;

Высш.шк. 
2. Макаров И.М., Менський Б.М. Лінійні автоматичні сістеми.-М.: 
Машинобудування, 1982. 
3. Системи зі змінною структурою та їх застосування в задачах автоматизації польоту, М., 1968. 
4. Воронов А. А., Основи теорії автоматичного управління, ч. 3, М. - Л., 
1970. 
5. Емельянов С. В., Системи автоматичного керування із змінною структурою, М., 1967.



скачати

© Усі права захищені
написати до нас