| № входа | Название источника сигнала | Тип источника сигнала | Логическое имя входа ПЛК |
| 1 | Датчик поворота первой руки ПР относительно вертикальной оси к НЗ и 2-му станку (влево) | Концевой выключатель | D1 |
| 2 | Датчик поворота первой руки ПР относительно вертикальной оси Вертикальное положение | Концевой выключатель | D2 |
| 3 | Датчик поворота первой руки ПР относительно вертикальной оси к первому станку и НД (вправо) | Концевой выключатель | D3 |
| 4 | Датчик выдвинутой первой руки ПР | Концевой выключатель | D4 |
| 5 | Датчик задвинутой первой руки ПР | Концевой выключатель | D5 |
| 6 | Датчик выдвинутой второй руки ПР | Концевой выключатель | D6 |
| 7 | Датчик задвинутой второй руки ПР | Концевой выключатель | D7 |
| 8 | Датчик схват первой руки разжат | Концевой выключатель | D8 |
| 9 | Датчик схват первой руки зажат | Концевой выключатель | D9 |
| 10 | Датчик схват второй руки разжат | Концевой выключатель | D10 |
| 11 | Датчик схват второй руки зажат | Концевой выключатель | D11 |
| 12 | Датчик подъёма стола накопителя заготовок | Микровыключатель | D12 |
| 13 | Датчик подъёма стола накопителя деталей | Микровыключатель | D13 |
| 14 | Датчик наличия заготовки на платформе съема НЗ | Микровыключатель | D14 |
| 15 | Датчик наличия детали на платформе съема НД | Микровыключатель | D15 |
| 16 | Датчик наличия детали в 3х кулачковом патроне первого станка | Концевой выключатель | D16 |
| 17 | Датчик наличия детали в 3х кулачковом патроне второго станка | Концевой выключатель | D17 |
| 18 | Датчик положения каретки робота -A | Концевой выключатель | D18 |
| 19 | Датчик положения каретки робота -B | Концевой выключатель | D19 |
| 20 | Датчик положения каретки робота -C | Концевой выключатель | D20 |
| 21 | Датчик положения каретки робота -D | Концевой выключатель | D21 |
| 22 | Датчик положения каретки робота -E | Концевой выключатель | D22 |
| 23 | Датчик положения каретки робота -F | Концевой выключатель | D23 |
| 24 | Датчик положения каретки робота -G | Концевой выключатель | D24 |
| 25 | Датчик положения каретки робота -H | Концевой выключатель | D25 |
| 26 | Датчик поворота второй руки ПР относительно вертикальной оси к НЗ и 2-му станку (влево) | Концевой выключатель | D26 |
| 27 | Датчик поворота второй руки ПР относительно вертикальной оси Вертикальное положение | Концевой выключатель | D27 |
| 28 | Датчик поворота второй руки ПР относительно вертикальной оси к первому станку и НД (вправо) | Концевой выключатель | D28 |
| 29 | УЧПУ накопителя заготовок (флаг-готовность после перемещения на шаг) | УЧПУ накопителя заготовок | F7 |
| 30 | УЧПУ накопителя деталей (флаг-готовность после перемещения на шаг) | УЧПУ накопителя деталей | F8 |
| 31 | УЧПУ первого станка (флаг – обработка детали закончена) | УЧПУ станка | F3 |
| 32 | УЧПУ второго станка (флаг – обработка детали закончена) | УЧПУ станка | F4 |
| | | | |
Перечень сигналов, поступающих с выходов ПЛК
| № выхода | Функция сигнала | Логическое имя сигнала | Приемник сигнала |
| 1 | Качaние первой руки ПР | YA5=1, YA6=0 к Накопителю заготовок YA5=0, YA6=1 к шпинделю первого станка YA5=1, YA6=1 среднее положение | |
| 2 | Качaние второй руки ПР | YA7=1, YA8=0 к шпинделю второго станка w к накопителю деталей YA7=1, YA8=1 среднее положение | |
| 3 | Задвижение/выдвижение первой руки ПР | YA3=1, YA4=0 (выдвижение руки) YA3=0, YA4=1 (задвижение руки) | |
| 4 | Задвижение/выдвижение второй руки ПР | YA9=1, YA10=0 (выдвижение руки) YA9=0, YA10=1 (задвижение руки) | |
| 5 | Первый схват зажат/разжат | Zcx1=1 Zcx1=0 | |
| 6 | Второй схват зажат/разжат | Zcx2=1 Zcx2=0 | |
| 7 | Включение/выключение двигателя каретки | RUN1=0 (выключен) RUN1=1 (включен) DIR1=1(влево) DIR1=0(вправо) | Контроллер управления |
| 8 | Закрепление/освобождение детали в 3-кулачковом патроне первого станка | Z п1 =1(закрепить деталь) Z п1 =0(освободить деталь) | УЧПУ станка |
| 9 | Закрепление/освобождение детали в 3-кулачковом патроне второго станка | Z п2 =1(закрепить деталь) Z п2 =0(освободить деталь) | УЧПУ станка |
| 10 | Разрешение на обработку детали на первом станке | F1 = 1 (начать обработку) | УЧПУ станка |
| 11 | Разрешение на обработку детали на втором станке | F2 = 1 (начать обработку) | УЧПУ станка |
| 12 | Команда на перемещение накопителя заготовок на один шаг | F5 = 1 (переместить накопитель на один шаг) и поднять на ось съема заготовок | УЧПУ НЗ |
| 13 | Команда на перемещение накопителя деталей на один шаг | F6 = 1 (переместить накопитель на один шаг)и поднять на загрузки деталей | УЧПУ НД |
| 15 | Неготовность РТК к работе | AL1 | УЧПУ станка |
| 16 | Возникновение аварийной ситуации при работе РТК | AL2 | УЧПУ станка |