(1490-1537)
Питома князь старицький, молодший з синів великого князя Івана III. Зі своїм старшим братом, великим князем Василем III, прожив у злагоді. Через кілька днів після смерті Василя (1533) за наказом правительки Олени Глинської, схоплений старший з братів покійного, Юрій, звинувачений у крамолу і посаджений у в'язницю. Андрій продовжував спокійно жити в Москві. Зібравшись їхати до себе на спадок, Андрій став припрошує міст до своєї вотчині; в містах йому відмовили, а дали речі - шуби, кубки, коней. Андрій поїхав незадоволений. Знайшлися люди, які про це передали Олені, а Андрію повідомили, що його хочуть схопити. Приїзд його до Москви для особистого пояснення з правителькою не поклав кінця взаємним непорозумінь. До Москви доносили, що Андрій збирається бігти. Олена послала кликати князя старицького до Москви на раду про війну казанської (1537).
Три рази запрошували його до Москви, але він не їхав, посилаючись на хворобу. Тоді було споряджено в Старицю посольство з духовних осіб і разом з тим було двинуто сильне військо, щоб відрізати шлях до литовському кордоні. Дізнавшись про це, Андрій попрямував в Новгородську область. Захоплений великокнязівським військом під начальством улюбленця Олени, князя овчини-Телепнєва-Оболенського, Андрій не зважився вступити в битву і погодився приїхати до Москви, сподіваючись на обіцянку Оболенського, що там не зроблять з ним нічого злого. Олена, однак, зробила Оболенського сувору догану за те, що він дав Андрію такі обіцянки.
Андрій був поміщений у в'язницю, де і помер через кілька місяців. Його дружина Єфросинія і син Володимир також були посаджені у в'язницю, але остаточно розправився з ними вже Іван Грозний.