Тюркське за походженням слово «козак» означало вільних, незалежних від пана людей, які не мали чітко визначеного місця у суспільстві. А польські письменники прирівнюють слово «козак» до слова «коза». З останнього на їх думку і вийшла назва козаків, бо вони на своїх конях були такі спритні, як ті кози. Вперше слов’янські козаки з’явилися у 1480-х роках, але тільки з поширенням у середині XVI століття їх кількість значно зросла. Спочатку основну масу козаків становили селяни-втікачі. Були серед них також міщани, позбавлені сану, священики, збідніла знать. Хоч до козацьких лав уливалися поляки, білоруси, росіяни і навіть татари, все ж величезну більшість населення Придніпров’я складали українці. Російський різновид козацтва розвинувся далі на схід на ріці Дон.
Основними причинами виникнення козацтва були:
а) економічні (нестача власної орної землі, народна колонізація вільних земель Придніпров’я та Дикого поля – степів за Дніпровськими порогами);
б) соціальні (посилення феодальної експлуатації українського населення з боку литовських та польських магнатів, шляхти, оформлення кріпосної залежності селянина від феодала);
в) політичні (цілеспрямована політика польської прикордонної адміністрації поставити козацтво на службу по охороні південних рубежів від татарської небезпеки);
г) стратегічні (постійна небезпека з боку Кримського ханства);
д) національно-релігійні (політична полонізація українського населення та наступ католицької церкви на права православної);
Спочатку козаки ставили собі за мету відвести напади татар, сприяючи у такий спосіб освоєнню окраїн. Але, в міру того як козаки вдосконалювали свою військову майстерність та організацію, здобуваючи кожен раз переконливі перемоги над татарами, українське суспільство стало дивитися на козаків не лише як на борців проти мусульманської загрози, а й як на оборонців від національно-релігійного та суспільно-економічного гноблення польської шляхти. Поступово виходячи на провідне місце в українському суспільстві, козаки стали брати дедалі активнішу участь у розв’язанні ключових питань українського життя. У пошуках волі українські козаки просувалися все нижче Дніпром і його південними притоками за прикордонні застави Канева та Черкас. На цих щедрих, але й небезпечних землях вони огороджували уходи, тобто мисливські та рибальські виправи, а також займалися випасанням худоби та коней. Сільське господарство зовсім не мало такого характеру, що нині. Хліборобство стояло на другому ступені, бо зерно не вважалося за річ торговельну. Хліб сіяли для власної потреби. По таких місцевостях де було багато води і лісів люди охоче брали служби, а по степових районах було навпаки: охочих до служб було обмаль. Вони не були забезпечені від нападів татар. Під час, тривалих сезонних виправ в них з’являється перша організованість. Вони бачили, що набагато краще працювати, коли бути організованими. Вирушаючи в походи, козаки вибирали своїми ватажками або отаманами найбільш винахідливих, сміливих, досвідчених, а щоб краще було оборонятися від татар, групувалися в об’єднані загони. Вони називалися ватаги. Згодом в степу засновувалися укріплені табори і для багатьох козакування перетворилося на постіне заняття.
Багато козаків проживало у містах. У 1600 році населення Канева нараховувало 960 мешканців, що належали до стану міщан, і понад 1300 козаків з родинами. Як січовики, міські козаки ігнорували урядову владу. Вони визнавали лише своїх старшин. Польський уряд сподівався залучити до себе на службу міське козацтво або певну його частину. В 1572 році король Август санкціонував утворення загону з 300 оплачуваних козаків на чолі з польським ватажком, який формально не підпорядковувався урядовим чиновникам. І хоча цей загін незабаром розформували, його поява стала важливим прецендентом. Вперше польський уряд визнав козацтво як окрему соціальну верству, що мала право на самоврядування.
Друга більш вдала спроба створення санкціонованого урядом козацького загону мала місце в 1578 році. Король встановив плату шести сотням козаків і дозволив їм розташовувати в місті Трохтемирові свій арсенал і шпиталь. За це козаки погоджувалися визнати за старшин призначених шляхтичів. Завдання цих негайно внесених до реєстру козаків полягало в охороні кордонів та в контролі за реєстровими козаками. До 1589 року реєстрових козаків налічувалося 3 тисячі. Реєстрове козацтво і шляхта жило без усякого діла і складали тільки почесну варту свого магната.В основному це були вихідці з місцевих жителів. Вони мали значну власність. Один реєстровий козак мав маєток, ставок для риби, ліс і пасовисько, вулики, золото. Відносно заможне реєстрове козацтво різко відрізнялося від нереєстрових козаків, які рідко коли мали більше ніж прості селяни. Реєстрові козаки мали великий вплив на рішення ради в Січі. Тому стосунки між 3 тисячами і близько 40-50 тисяч нереєстрових козаків часто досягали крайнього напруження. Проте ці відмінності н перешкоджали синам заможніших козаків іти на Січ в пошуках долі або вступати до реєстрових тим козакам, що спромоглися нажити собі багатства.
Рятуючись від репресій польського уряду та феодального гніту, чимало українських козаків, які не попали до реєстру, та біглих селян рушали у пониззя Дніпра, створюючи укріплення. Вони називалися засіки. А сукупність цих засік дістала назву “Січ”.
Першими магнатами, що організовували козаків, були православні українці. До найславетніших з них належав Дмитро Вишневецький (Байда). Канівський староста Вишневецький зібрав розрізнені козацькі ватаги і збудував на віддаленому, стратегічно-розташованому за дніпровськими порогами острові Мала Хортиця форт, що мав стати заслоном від татар. Так Дмитро Вишневецький заснував Запорізьку Січ, яка вважається колискою українського козацтва.
Саме слово “Січ” означало столицю всього запорозького козацтва, центр діяльності і управління всіма військовими справами. Поряд з цим терміном вживалося й слово “Кіш”, під яким розуміли центральний орган управління, що відав адміністративними, військовими, фінансовими, судовими та іншими справами. На чолі Коша стояв кошовий отаман, який обирався козацькою радою на 1 рік, але й міг бути переобраним на новий строк. В XVI-XVII столітті кошовий отаман називався гетьманом. Під час походів він мав необмежену владу. Отаман та інші старші чини володіли великою дисципліною, але основні питання вирішувалися на народних зборах – крузі. Саме там приймали рішення про виступи у походи, ділили по жеребкуванню земельні угіддя. Коли військо виступало у похід суходолом, то воно поділялося на полки, а кожен з них складався з трьох-чотирьох куренів. Курінь – це постійна казарма, де жили козаки і адміністративна одиниця у самій Січі. На ворогів козаки кидалися відразу. В бою були дуже рухливі і завжди обходили ворожий табір з боків. Вони билися завзято, забуваючи про своє життя. В полон вони не здавалися. Це пояснювалося тим, що для більшості козаків не було для кого берегти себе. Щоб стримувати чужу кінноту вони обгороджувались возами із-за яких відстрілювались з мушкетів, тримаючись на місці по кілька тижнів. Для того щоб вороги не порозбивали возів, козаки прив´язували їх один до одного ланцюгами. У таких таборах козаки відбивали вдесятеро більшу татарську силу, а коли ті втративши чимало людей відступали, козаки сідали на коней, наздоганяли їх та нищили.
У XVI-XVII століттях мало хто доживав до старості – всі гинули в боях або походах. Здебільшого похилі козаки ховалися десь в печери, викопували криниці і жили там до смерті.
Особливо на січі цінилася освіта. В школі навчалося біля 80-ти школярів, серед яких були дорослі і діти. Вони вчилися читанню, співів і письма; мали особливий, але схожий на все військо громадський устрій; обирали двох отаманів – одного для дорослих, другого для дітей. Головним вчителем був уставник, який крім прямих обов’язків дбав про здоров’я хлопчиків, сповідав і причащав хворих. Начальними предметами були грамота, молитви, закон Божий і письмо.
Як за зовнішнім виглядом і за внутрішніми якостями козаки були характерними типами свого народу й свого часу. З довгими вусами і розкішним “оселедцем”, вічно з люлькою в зубах. Світлий бік характеру становили їх добродушність, щедрість, схильність до щирої дружби. Щодо сторонніх людей, козаки були гостинними і привітними. Вони вміли майстерно розповідати та жартувати. Але любили похвалитися своїми воєннними подвигами, похизуватися своїм одягом та зброєю. Проявлялась також легковажність та непостйність.
Козаки поділялися на 3 роди військ: піхоту, кінноту і артилерію. Піхота виконувала три функції: частина складала гарнізон; частина займала пости; частина або вела війни в воєнний час, або займалася рибальством та звіроловством в мирний час. Жоден кінний загін не виступав у похід без артилерії. В Січі було постійно 50 гармат. Однак головною рушійною силою січовиків було кінне військо. Кінь був необхідний для стрімкого походу і для блискавичної атаки на ворога. Кращих коней розводили у власних степах. Тільки верхи можна було наздогнати такого невловимого вершника, як татарин чи буджак. Ручною вогнестрільною зброєю були пищалі, рушниці, саблі, кремневі пістолети. Зброя була прикрашена золотом і сріблом. Для рукопашного бою також використовували списи. У боях і походах в руки січовиків потрапляло чимало зброї і краща частина бралася на озброєння. Козаки володіли своєю зброєю з неабияким мистецтвом. Отже, можна сказати, що більшість козаків була озброєна добре як і вогнестрільною, так і холодною зброєю. В цьому козаки не поступалися жодній армії світу.
Кожен християнин чоловічої статі, незалежно від свого соціального стану, міг приєднатися до козацького братства. Міг він і при бажанні покинути його. Але щоб козака прийняли на Січ, він повинен був: знати українську мову, мати православну віру, вміти володіти зброєю, бути неодруженим, дотримуватись традицій товариства та клятви вірності йому. Сімейні козаки могли мати своє господарство та сім’ю і проживати за межами Січі.Отже, на початок XVII століття існували три категорії козаків: заможні реєстрові козаки, які пішли на службу до уряду, запорожці, що жили за межами Речі Посполитої і величезна кількість козацтва, що мешкала у прикордонних містах, вела козацький спосіб життя, але не мала офційно визнаного статусу.